关于OAK-D-POE与POE交换机与ORBSLAM3的结合使用

首先，将联通外网的网线插入交换的WAN口，用一根网线连接电脑和交换机（LAN口），摄像头利用自带的网线插入交换机的LAN口，利用笔记本快速配置交换机，这里可以使用其默认配置。然后下载OAKD_ORBSLAM3。在其中的ORBSLAM3文件夹中下载ORBSLAM（注意分支，我这里使用的都是使用opencv3的分支）。这里我觉得还可以说说如何切换opencv的版本，假如下载了opencv3在默认位置（/usr/local/lib），在下载安装opencv4时，可以使用

cmake -D CMAKE_PREFIX_PATH=".."//文件安装路径

然后再CMakeLists.txt中find_package(OpenCV)之前使用set(OpenCV_dir,相关的OpenCV路径）就可以进行切换。然后下载depthai-core，完成后更新子模块

git submodule update --init --recursive

更新模块。而在下载安装的过程中可能会出现c++17不兼容throw的问题，使用sed -i 's/++11/++14/g' CMakeLists.txt方法解决，另外，这个库是需要opencv_contrib模块的。在cmake OpenCV时使用OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH指向下载的opencv_contrib库，另外，需要注意OpenCV与opencv_contrib版本的对应问题。然后使用

mkdir build && cd build
cmake ..
make

后用

./build/bin/oakd_orbslam3

即可执行并得到运行结果。