如何使用自动驾驶算法中的obj模型（unity3d）

假如那些slam算法中只有ply文件的话（一般都会有的，发布在global_map一类的全局建图话题上），那就用meshlab进行转化，使用其中的点云简化，计算法线，构建曲面等功能建立出obj模型。

其实刚开始我想用模拟器CARLA等，但是有一个问题，那就是只能主机用，因为它的别的配置不说，光显卡内存就有6G，其他的也差不多，不管是否独显，反正笔记本应该挺难跑的，假如使用远程桌面，那主机上显示的画面传到笔记本这里可是相当掉帧了，我就没有使用相关的自动驾驶模拟器，而是使用unity3d进行构建。

首先是导入那将近两个G的obj模型，导入了半个小时，其实比我想的快，然后直接开始使用unity3d的导航插件（关于这个插件，官网上有，而且相关文档也不少，不做赘述）,然后是关闭与开启自动导航以及关闭自动导航后的移动问题，其实移动的相关指令也有很多，这里给出移动与旋转的比较关键的两条指令，相信读者一定能触类旁通：

this.transform.Translate(Vector3.forward * 0.1f, Space.Self);//移动
this.transform.Rotate(Vector3.up, -1);//旋转

以及摄像机的跟随物体移动问题

gameObject.transform.position = Vector3.Lerp(gameObject.transform.position, targetPosition, Time.deltaTime * speed);

其实这里面相对比较麻烦的是小地图，我首先在移动物体（或者说小车）里面放了子对象摄像头，相对位置显然是俯视视角，然后将摄像头的内容渲染为UI内容放到画布上，这里有layer层的利用，可以让移动物体和目标上各套一个很大的物体，但是只在某个特定的层显示，然后让摄像头只拍摄这个特定的层，这样的话就可以只看到那两个物体了。小地图的制作就完成了。

然后我还加了个手势识别的功能，利用RGBD摄像头识别人的动作，当然这个就需要使用主机了，关于识别动作我使用的是depthai，然后使用socket与我的笔记本进行通信，然后可以在关闭物体自动导航的情况下控制物体的旋转与移动。