2024吉林省电赛D题：程控可变轮距智能车 经验分享

 

 

整活结束，直接看题

2024吉林省电赛D题题目及分析

 

 

 

一眼看过去直接呆住，要不是挂了个电赛的横幅，我还以为在打隔壁的机创，怎一个绷字了得

今年小车题重在结构，结构做好了，基本软件不成问题，前提是小车结构做得要既符合要求又能够稳定运行，并且要装车迅速，至少给软件留出一天调试时间。历年电赛主打一个一天装车三天调试，今年普遍是三天装车一天调试。本组花费两天加一个上午进行机械设计及装车，相对较快，并且成车后车体结构十分稳定，本人电控转机械还是十分欣慰的。

以下均为机械视角，并且强调本篇仅为经验贴，不是教程贴，不是教程贴（仅提供思路）

 

摘要

本设计是以 STM32F407ZET6 单片机为控制核心, 通过运用了 Android studio 软件自主开发的智能手机 APP 控制 35kg 扭矩数字舵机配合剪叉式结构进行车距调节，控制 20kg 扭矩数字舵机配合剪叉式结构进行车高调节，通过四路红外巡迹模块进行巡迹。

 

机械结构方案

改变轮距

方案一：齿轮齿条结构方案

利用齿轮齿条结构，将齿轮和齿条相啮合，齿条连接电机，通过控制舵机带动 齿轮旋转，连动齿条移动，从而移动电机，达到改变小车轮距的目的。

优势：结构稳定，从运动学角度来说较合理。

劣势：自主建模较难，同时利用 3D 打印机打印出的零件材料强度较低，在较大 扭矩情况（如结构卡齿）下容易产生撕裂，耐用性不高。

方案二：步进电机丝杠滑块方案

利用步进电机控制丝杠上螺母旋转，产生偏移，带动两个滑块移动，滑块连接 电机，从而达到改变小车轮距的目的。

优势：步进电机控制较为精准，可准确调节轮距。

劣势:丝杠长度较长且固定不可变，即车体宽度不可变，不易按照题目要求通过水管。

方案三：电推杆带动连杆结构

自主设计连杆，通过电推杆进动推动连杆位移，从而扩张轮距。连杆设计图如 下。

优势：结构相较简单，从运动学角度来说较合理。

劣势：3D 打印零件强度较低，在较大推力情况下易破裂，且行程较短，不足以 满足题目要求。

方案四：舵机带动剪叉式结构方案

将电机置放在剪叉式结构两侧，通过舵机旋转控制剪叉式结构伸缩，从而达到 改变轮距的目的。

优势：结构简单，在改变轮距的同时不改变车宽，且伸缩行程较长，既能够满 足题目限高限宽的要求，又易于进入水管。

劣势：3D 打印出的零件强度精度较差，在运动过程中不易稳定，且对舵机扭矩 要求较大。

改变车高

方案一：微型丝杠方案

通过微型丝杠连接小车顶板和底板，驱动步进电机改变车高。

优势：可精准控制。

劣势：微型丝杠行程较短，很难满足题目要求，并且微型丝杠能够产生的推力 较小，抬升顶板不够稳定。

方案二：舵机带动剪叉式结构方案

通过升降机得到灵感，使用与改变车距相同的剪叉式结构配合舵机进行伸缩， 从而改变车高。

优势：产生推力足够稳定，能够很好的抬升底板，并且伸缩行程较长，能够较 好满足题目要求。

劣势：对舵机支持能力要求较高。

 

为了更好地满足题目要求并且保持较高的稳定性，最终在改变轮距方面选取方案四：舵机带动剪叉式结构方案；改变车高方面选取方案二：舵机带动剪叉式 结构方案，利用两个剪叉式结构进行横向轮距和纵向车高的改变。

 

机械真好做喵，感谢老师给我们一个进厂的机会喵

以下为机械设计中用到的软件

 

机械，启动！！！

 

1.首先拿到剪叉式结构3D打印件，换上高扭矩舵机

 

2.AuToCAD启动，开始设计底板和限位板

  ArtCAM启动，利用cnc雕刻机进行亚克力板加工

 

 

 

 

 

3.开始拧螺丝，利用螺丝，螺母和铜柱不断进行高度调整，包括轨道和可动体的调整，尽可能压榨小车最低高度和最窄宽度。配合好外设成品如下

 

 

 

 

机械也就这样了，两天半装好车以后，有更好的方案或者部分更好的结构也没有时间再做改动了，用着效果还可以，反正队友很满意喵

 

 

电机选取方案

方案一：直流减速侧电机

优势：可以将两个电机位置尽可能靠近且不会有位置干涉，可以较好降低轮距。

劣势：在剪叉式结构中使用侧电机并没有明显的优势，最小轮距只取决于剪叉 式结构的最短状态，与侧电机安装方式无关。

方案二：步进电机

优势：控制精准，电机较小

劣势：转速较低

方案三：直流减速电机

优势：使用较为熟悉，驱动方式简单，速率调节方便，在剪叉式结构下电机长 度影响较小，可忽略。

劣势：摩擦大，损耗大，发热大，效率低， 输出功率小。

 

为了更好的配合剪叉式结构并且尽可能完成题目要求，最终选择方案三：直流 减速电机。

 

巡迹方案

方案一：openmv 巡迹方案

利用 openmv 进行图像处理，视觉识别以达到巡迹目的

优势：在光线稳定的情况下较精准

劣势：代码优化困难，受光线影响较大，易产生误差，且镜头焦距在封箱后的 运输过程中易变化，整个设备稳定性不足

方案二：红外巡迹模块方案

优势：模块逻辑易写，且使用较为熟练，用法简单。

劣势：模块灵敏度需要多次调试才能达到较好效果。

 

为了保证巡迹功能的稳定性，最终选择方案二：红外寻迹方案。

电路设计方案

采用自主设计 pcb 板解决控制板杜邦线接线不牢固，连线复杂易混等问题。选 用 STM32F407ZET6 为主控板，它具有引脚多，外设多等特点，外接 MPU6500陀螺仪，0.96 寸 oled 屏，SYN6288 语音播报模块，HC-05 蓝牙模块，drv8870 电 机驱动模块，四路红外循迹模块，数字舵机等，可综合实现题目要求。

 

 

智能手机APP设计

对于手机系统，针对最为广泛的 Android 系统运用 Android studio 软件进 行专用手机 app 开发。智能手机通过 hc-05 蓝牙模块与主控制板 stm32f407zet6 进行通信信息传输。

 

其程序的主要架构为下图： 第一个界面 main 搜索设备连接蓝牙等功能， 第二个界面 BTReadAndWrite 指令按钮和显示收发数据。 具体实现过程中有用于 UI 和信息传输的两个线程 且信息传输中采用 TCP/IP 协议族中的 socket 协议 开发的 app 功能具有 1.打开手机蓝牙 2.搜索周边可连接的蓝牙设备 3.连 接蓝牙设备 4.按下按钮通过 hc05 发送“前进”，“变换轮距”等指令 5.接收主 控制板发送的信号，显示行驶时间，发出成功达到的音乐。

 

 

总结

鸣谢Boseaku同学和61同学，可以关注一下61同学的博客Notion – The all-in-one workspace for your notes, tasks, wikis, and databases.

先说61同学吧，61同学本身是我们的视觉队友，奈何这一次我们没有选择openmv来做巡迹，于是他也就被ban掉了，但是他利用专业优势独自完成了智能手机APP的设计，完美完成了手机自主控制小车的任务，也帮忙写了一些模块，撰写了不少文书，尤其在文书排版方面做出巨大贡献。希望下次比赛他能够在视觉方面大放异彩，干回本行工作。

然后是Boseaku同学，我们的电控队友，自主设计了板子，帮助我们脱离了成为杜邦线战士的结局

Boseaku同学在过程中经历了

1.调了半天巡迹模块，最后发现模块坏了

2.舵机和电机有怪问题，最后发现是降压模块的最大耐流值不够大，换了个降压模块才好

3.一天烧了两块板子，但是凭借自己过硬的硬件知识修好了一块

以上三个问题我想不管是谁碰到了，都无法短时间内解决，而我们的Boseaku同学就是这么强大，面对问题能够迅速找出问题并解决，并且在短时间内完成了各个模块的缝合，强无敌。

最后是我这个电控转职的机械了，这次还是在做运营喵，主要负责把机械给设计制作出来，第二天晚上还在想着换侧电机配合结构熬的很晚，最后也没换成，不过小车做出来的那一刻发现做的还挺好的，预想的很多问题也都没有发生，算是不错了。之后配合写了点模块，和61同学一起写了文书，自己提前准备了封箱的东西，完美地完成了完美的封箱，做了很多后勤的工作。送往评测现场，结束了四天三夜的战斗。这几天我们组算是睡得多的，每天平均下来还是有五小时睡眠的，实验室还有三天睡六小时的狠人，只能说佩服了。希望这次比赛能有个好结果吧，也希望各位参加电赛的同学都能够不辜负自己的努力。