自适应控制的概念

自适应控制的研究对象是具有不确定性的系统。自适应控制能修正自己的特性以适应对象和扰动的动态特性的变化。

确定系统： 数学模型完全确定的系统为确定系统。
所谓完全确定是指数学模型的阶次和参数是已知的。

确定系统在给定性能指标的前提下， 用三种方法进行系统设计
1.根轨迹法
2.频率特性法
3.状态空间法
根轨迹法和频率特性法是建立在传递函数的基础上。
状态空间法是建立在状态变量的基础上。
不确定系统： 数学模型不完全确定的系统称为不确定系统。 有的模型的阶次和参数都不确定。 有的系统数学模型的阶次确定、参数不确定。 实践中不确定系统是大量存在。系统参数的不确定性有时表现在系统内部， 有时表现在系统外部。

内部不确定： 结构或参数不能确切知道， 如散热系统， 化学反应速度。
外部不确定： 工序改变， 环境改变， 静摩擦， 随机干扰。

面对的这些客观的各式各样的不确定性， 如何综合出适当的控制规律， 使得某一指定的性能指标达到最优和次最优，这就是自适应控制要解决的问题。