模型预测控制（MPC）：理论解析与车辆电子稳定控制系统（ESC）应用案例

MPC概述

模型预测控制（Model Predictive Control，简称MPC）是一种先进的控制策略，它结合了过程模型、在线优化和滚动时间窗口的概念来计算控制输入序列。MPC的核心在于使用一个过程模型来预测未来的系统行为，并通过优化一个成本函数来确定一系列控制动作，这个成本函数旨在指导系统沿着期望的轨迹运行。优化过程考虑了系统的动态约束、操作限制以及可能的控制约束。一旦计算出最优控制序列，通常只实施序列中的第一个控制动作，然后控制器根据新的系统状态更新预测和重新优化过程，这种方法称为滚动优化或递归反馈。MPC特别适合于处理多变量耦合系统、非线性系统以及含有约束的控制问题。

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MPC基本原理

1. 系统模型建立

首先，MPC需要一个离散时间的系统模型来描述系统状态随时间的演变。对于线性系统，状态方程可以表示为：

这里：

•  是在时间步  的系统状态向量。
•  是状态转移矩阵。
•  是控制分配矩阵。
•  是在时间步  的控制输入向量。
•  是过程噪声，通常假设为零均值的高斯白噪声。

2. 目标函数定义

MPC的目标是通过优化控制输入来最小化一个性能指标，该指标通常包括预测的跟踪误差和控制输入的平滑性。目标函数可以表示为：

这里：

• ​ 是预测时域的长度。
•  是期望的状态轨迹。
•  是期望的控制输入轨迹。
•  是期望的最终状态。
•  ， ， 是权重矩阵，用于平衡不同时间步和状态的重要性， 和  通常是对角矩阵，而  可以是标量或者对角矩阵。

3. 预测机制

在每个控制步骤，基于当前状态 ​ 和一系列预测的控制输入  ，MPC 进行状态预测。预测的递推公式如下：

这里 ​ 通常假设为零均值的预测噪声。

4. 优化问题的构建

MPC通过求解一个有限时间范围内的优化问题来找到最优的控制序列。优化问题的目标是最小化目标函数 ，同时受到系统动力学和可能的物理、操作约束的限制。

可能的约束：

约束 和 表示系统可能受到的物理或其他类型的限制。

 5.迭代计算过程

• 初始化：在初始时刻 ，收集系统当前状态 ​。

• 预测：基于当前状态 和一系列预测控制输入 ，，，，通过系统模型进行未来状态的预测。

• 优化：构建并解决一个优化问题，目标是最小化目标函数 ，同时满足系统动力学和约束条件。

• 实施：应用优化问题的解中的第一个控制输入 至系统。

• 更新：在下一个时间步 ，收集系统新的状态 ​。

• 重复：使用新的状态 重复步骤2到5。

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 MPC应用案例

电子稳定控制系统（ESC）作为一项关键的汽车主动安全技术，通过实时监测车辆动态并自动调节以预防潜在的不稳定状况，对提升车辆的操控性和安全性发挥着至关重要的作用。在紧急避险操作或面对不利天气条件时，ESC的作用尤为显著。该系统中应用的模型预测控制（MPC）策略，依托于对车辆动态行为的数学建模，实现了对未来行为的预测及基于此的控制决策。MPC控制器综合考虑稳定性、牵引力和操控性等优化目标，计算出一系列控制指令，同时顾及轮胎摩擦极限和车辆动力学约束，确保了控制的精确性和及时性。

1.建立车辆动力学模型：

首先，我们需要一个车辆动力学模型来描述车辆的运动，它包括以下方程：

• 纵向动力学：描述车辆沿轴的运动。 其中， 是车速， 是车辆的纵向加速度。

• 横向动力学：描述车辆沿轴的运动。 其中， 是车辆在轴的位置， 是车辆的航向角， 是转向角， 是车辆的轴距。

• 角速度：描述车辆绕垂直轴的旋转。

2. 目标函数

MPC的目标是优化控制输入以最小化车辆与期望轨迹之间的偏差，并考虑控制输入的平滑性。目标函数可能如下所示：

其中：

•  和  是车辆在第步预测中与期望轨迹的横向和纵向偏差。
•  和 ​ 是第步预测中的转向角和加速度控制输入。
• ​ 和  是权重系数，用于平衡轨迹跟踪误差和控制平滑性。

3. 约束条件

在MPC中，我们需要考虑物理和操作约束，例如：

• 转向角限制：

• 加速度限制： 

• 车辆稳定性和轮胎摩擦限制等。

4. 离散化和滚动时域

将连续时间模型离散化，以便在数字控制器中实现。离散化后的状态更新方程可能如下：

其中，​ 是在时间步的状态，​ 是控制输入， 是离散化的时间步长。

MPC使用滚动时域方法，即在每个控制周期解决优化问题，然后只应用第一个控制输入，并在下一个时间步再次解决优化问题。

5. 求解优化问题

在每个控制周期，基于当前状态，求解以下优化问题：

 

 

其中， 是不等式约束， 是等式约束。

6. 实施控制

优化问题求解后，将第一个控制输入​应用到车辆上，并在下一个控制周期重复上述过程。

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 MPC代码

#include <iostream>
#include <vector>
#include <cmath>

// 定义车辆状态
struct VehicleState {
    double x; // 车辆在x轴的位置
    double y; // 车辆在y轴的位置
    double vx; // 车辆在x轴的速度
    double vy; // 车辆在y轴的速度
    double theta; // 车辆的航向角
    double v; // 车辆的速度
};

// 定义控制输入
struct ControlInput {
    double steering_angle; // 方向盘转角
    double acceleration; // 加速度
};

// 预测车辆状态
VehicleState predict_state(const VehicleState& current_state, const ControlInput& control_input) {
    VehicleState next_state;
    // 这里使用简单的运动学模型进行预测
    double dt = 0.1; // 假设的时间步长
    next_state.x = current_state.x + current_state.vx * cos(current_state.theta) * dt;
    next_state.y = current_state.y + current_state.vy * sin(current_state.theta) * dt;
    next_state.vx += control_input.acceleration * cos(current_state.theta) * dt;
    next_state.vy += control_input.acceleration * sin(current_state.theta) * dt;
    next_state.theta += (current_state.vx * sin(current_state.theta) - current_state.vy * cos(current_state.theta)) * dt;
    next_state.v = sqrt(current_state.vx * current_state.vx + current_state.vy * current_state.vy);
    return next_state;
}

// 目标函数，例如：最小化车辆偏离预定轨迹的距离
double objective_function(const std::vector<VehicleState>& predicted_states) {
    double cost = 0.0;
    // 这里只是一个示例，实际的MPC会涉及更复杂的目标函数
    for (const auto& state : predicted_states) {
        cost += state.x * state.x + state.y * state.y; // 简化的目标函数
    }
    return cost;
}

// 约束条件检查函数
bool check_constraints(const ControlInput& control_input) {
    // 检查控制输入是否满足约束条件，例如方向盘转角和加速度的范围
    const double max_steering_angle = 0.5; // 最大方向盘转角
    const double max_acceleration = 2.0; // 最大加速度
    return (control_input.steering_angle <= max_steering_angle && control_input.steering_angle >= -max_steering_angle) &&
           (control_input.acceleration <= max_acceleration && control_input.acceleration >= -max_acceleration);
}

// MPC求解函数
ControlInput mpc_solve(const VehicleState& current_state, const std::vector<VehicleState>& reference_trajectory) {
    ControlInput best_control;
    double min_cost = std::numeric_limits<double>::infinity();
    // 这里需要实现MPC的求解算法，包括预测、优化等步骤
    // 由于MPC求解通常比较复杂，这里只是一个框架示例

    // 示例：简单的启发式搜索
    for (double steering = -0.5; steering <= 0.5; steering += 0.1) {
        for (double acceleration = -2.0; acceleration <= 2.0; acceleration += 0.5) {
            ControlInput control_input = {steering, acceleration};
            if (check_constraints(control_input)) {
                VehicleState next_state = predict_state(current_state, control_input);
                std::vector<VehicleState> predicted_trajectory(10, next_state); // 预测10个时间步
                double cost = objective_function(predicted_trajectory);
                if (cost < min_cost) {
                    min_cost = cost;
                    best_control = control_input;
                }
            }
        }
    }

    return best_control;
}

int main() {
    // 假设的初始状态
    VehicleState initial_state = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0};

    // 控制周期循环
    for (int t = 0; t < 100; ++t) {
        ControlInput control = mpc_solve(initial_state, std::vector<VehicleState>{}); // 这里需要传入参考轨迹
        std::cout << "Time: " << t << ", Control: Steering=" << control.steering_angle << ", Acceleration=" << control.acceleration << std::endl;

        // 应用控制并更新状态
        // VehicleState next_state = predict_state(initial_state, control);
        // initial_state = next_state;
    }

    return 0;
}