《控制论》读书笔记2019.9迟发

控制论、信息论、系统论读书笔记

一、控制论

1. 可能性空间

   定义：事物发展的可能性与不确定性是由其内部矛盾决定的，人们根据自己的目的，改变条件，使得事物沿着可能性空间内某种方向发展，则形成了控制。

   条件：被控制的对象必须有多种可能性发展的过程，并且可以人为地在这些可能性发展过程中进行选择。

2. 共轭控制

   数学上将$L^{-1}AL$​​​称作A过程的共轭过程，通过$L$变换和$L^{-1}$​​将原来不能控制的事变为可以控制的A过程。

   $L$本质上为感应器，$L^{-1}$本质上为效应器，本质上增大了A的控制范围。

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3. 负反馈调节机制

   负反馈是将目标差减小的过程。

   （1）系统一旦出现目标差，便自动出现减少目标偏差的反应

   （2）减少目标差的反应应一次次进行，使得对目标的逼近能积累起来

   与可能性空间的关系：每一次负反馈，实际是将上一次作为输出的可能性空间作为输入，让控制机构在这个已缩小的范围内做出新的选择。

4. 正反馈与恶性循环

   正反馈是将目标差增大的过程。在电力电子技术中，正反馈被用于放大信号，如三极管，将集电极与基极耦合起来，通过增大集电极电流使得基极电位偏负，基极电位偏负会使集电极电流更大，同时基极电流更加偏负，这样的耦合使得最初的信号迅速放大。

   但在某些场合，正反馈将使得目标差越来越大，越来越偏离目标控制，得到恶性循环。

二、信息论

1. 信息的传递：是指可能性空间缩小过程的传递。只有获取足够的信息量，才能控制目标。

2. 通道容量：单位时间内，传递信息的最大容量。影响通道容量的因素有：传感信息获取速度、控制能力、信息的几种可辨状态、信息传递给执行器的速度。

3. 干扰：可辨状态的控制能力减弱或者失去控制能力时，说明信息的传递受到了干扰。

   （1）干扰发生在控制通道的可变状态中，为控制干扰。

   （2）干扰发生在信息的传递中，或者某种外来因素影响了通道的可辨状态，为自然干扰或者噪声。

   （3）干扰发生在接收信号过程中，为主动干扰。

4. 滤波：除去干扰中的信息畸变、失真

   最直观的滤波方式是将信息沿着同一通道重复传递。

   阻抗滤波（通过频率来滤波）、反馈滤波（信号与通道的反馈作用，抑制无效信号的通过）、同步滤波（信号与通道开关的同步来滤波）

三、系统论

1. 概念：人们把一组相互耦合并且相关程度较强的变量规定为一个系统。

2. 超稳定系统：靠不稳定来维持稳定（能保持长期稳定的系统都是超稳定系统，因为有修复机制的存在），周期出现‘稳定-不稳定-稳定’

3. 相对孤立系统: 忽略那些影响足够小的因素，将其看作系统所受干扰与系统之外的。

4. 均匀与稳定：某系统在空间上是均匀的，对物体各位置变换后，系统不变则为稳定。

5. 不稳定系统状态：

   （1）慢慢趋于稳定结构中

   （2) 是周期振荡的

6. 最佳/最优控制系统：使选取的目标函数在所限定的条件下达到“最好”的自动控制系统

7. 自适应控制系统：能够适应环境条件而自动调整参数或特性的自动控制系统

8. 随动系统/跟踪系统：精确地跟随或重复某种过程的一种自动调节系统