HAL_Delay原理+优化方案

1. HAL_Delay() 的实现原理

实现机制

HAL_Delay() 是 STM32 HAL 库提供的阻塞式延时函数，其核心实现依赖 SysTick 定时器，具体流程如下：

// HAL 库关键代码片段
__weak void HAL_Delay(uint32_t Delay) {
  uint32_t tickstart = HAL_GetTick();
  while ((HAL_GetTick() - tickstart) < Delay) {
    // 空循环等待
  }
}
​
// 系统滴答计时器（SysTick）的中断服务函数
void SysTick_Handler(void) {
  HAL_IncTick(); // 全局变量 uwTick 自增
}
​
// 获取当前系统时间戳
__weak uint32_t HAL_GetTick(void) {
  return uwTick;
}

关键点解析

• SysTick 配置：默认使用 1ms 中断周期（通过 HAL_SYSTICK_Config() 设置）

• 阻塞式设计：通过 while 循环持续检查时间差，占用 CPU 资源

• 弱函数特性：__weak 修饰符允许用户重写实现

2. HAL_Delay() 的缺陷

(1) 实时性杀手

// 在中断服务函数中使用 HAL_Delay() 会导致灾难性后果
void USART_IRQHandler(void) {
  HAL_Delay(100); // 将阻塞所有低优先级中断
}

(2) 精度局限

• 受 SysTick 中断响应延迟影响

• 最小延时单位 = 1ms（默认配置）

• 无法实现微秒级精确延时

(3) 资源浪费

• 在 while 循环期间，CPU 无法执行其他任务

• 多任务系统中可能引发优先级反转问题

3. 替代方案与实现方法

方案一：非阻塞式延时（推荐）

用结构体实现

// 定义非阻塞延时结构体（检查过程不会阻塞程序）
typedef struct {
  uint32_t start_time;//记录当前时间
  uint32_t delay_ms;//延时总时长
} NonBlockingDelay;
​
// 初始化延时
void Delay_Start(NonBlockingDelay* d, uint32_t ms) {
  d->start_time = HAL_GetTick();
  d->delay_ms = ms;
}
​
// 检查是否超时
uint8_t Delay_IsTimeout(NonBlockingDelay* d) {
  return (HAL_GetTick() - d->start_time) >= d->delay_ms;
}
​
​
// 使用示例
NonBlockingDelay led_delay;
Delay_Start(&led_delay, 500);
​
if (Delay_IsTimeout(&led_delay)) {
  // 执行周期任务
  Delay_Start(&led_delay, 500); // 重置计时
}

简化版

// 非阻塞延时简化版，仅处理一个延时
//结构体繁琐，可以用 静态变量+函数 简化 节省内存资源（适合单一延时场景）
uint8_t isDelayDone(uint32_t ms) {
    static uint32_t start = 0; //静态变量
    if (HAL_GetTick() - start >= ms) {
        start = HAL_GetTick(); // 自动重置 
        return 1;
    }
    return 0;
}
 
// 使用示例 
if (isDelayDone(500)) {
    // 每500ms执行一次 
}

方案二：硬件定时器精确延时

// 使用 TIM2 实现微秒级延时（预分频配置为 84MHz/84 = 1MHz）
void Delay_us(uint16_t us) {
  __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, 0);
  HAL_TIM_Base_Start(&htim2);
  while (__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2) < us);
  HAL_TIM_Base_Stop(&htim2);
}
​
// 实现原理：
// TIM2 时钟源 = APB1 Timer clocks (默认 84MHz)
// 预分频值 Prescaler = 83 → 计数器频率 = 1MHz (1us/计数)

方案三：RTOS 任务调度

// FreeRTOS 的精确延时（需要使能 vTaskDelayUntil）
void TaskFunction(void const * argument) {
  TickType_t xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
  
  while(1) {
    // 每 500ms 精确执行（不受任务执行时间影响）
    vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, pdMS_TO_TICKS(500));
    
    // 执行周期性任务
  }
}

方案四：低功耗模式结合

// 使用 STOP 模式实现超低功耗延时
void Enter_StopMode(uint32_t ms) {
  RTC->CR |= RTC_CR_WUTE; // 使能 RTC 唤醒
  
  // 配置 RTC 唤醒间隔
  HAL_RTCEx_SetWakeUpTimer_IT(&hrtc, ms, RTC_WAKEUPCLOCK_CK_SPRE_16BITS);
  
  HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);
  SystemClock_Config(); // 唤醒后需重新配置时钟
}

三、与其他延时方案的区别

方案	原理	阻塞？	适用场景
HAL_Delay()	依赖SysTick中断，死循环等待直到时间到	阻塞	简单任务，无需多线程
SysTick寄存器轮询	直接读取SysTick寄存器计算时间差，无需中断	非阻塞	需要高精度或避免中断的场景
状态机定时检查	在状态机中结合时间条件切换状态，依赖非阻塞计时	非阻塞	复杂逻辑（如按键消抖、协议解析）
本文的非阻塞结构体	封装开始时间和时长，通过时间差检查超时	非阻塞	多任务并行、周期性操作

四、关键差异详解

1. HAL_Delay()

   • ❌ CPU空转：调用后卡在原地，无法处理其他逻辑。

   • ❌ 中断依赖：若中断被禁用，计时会失效。

   • ✅ 简单粗暴：适合初始化、单任务等简单场景。

2. SysTick寄存器轮询

   • ✅ 更高精度：直接读寄存器，避免中断延迟。

   • ❌ 需处理溢出：需自行处理32位计数器的溢出问题

   • （如用 (current - start) < 0x7FFFFFFF）。

3. 状态机定时检查

   • ✅ 逻辑解耦：将时间条件嵌入状态迁移，适合复杂流程。

   • ✅ 资源复用：多个状态可共享计时逻辑，节省内存。

4. 非阻塞结构体

   • ✅ 模块化：结构体封装多个独立计时器，方便管理多任务。

   • ✅ 即插即用：通过 Delay_Start 和 Delay_IsTimeout 快速实现周期任务。

五、实战场景对比

1. 控制LED闪烁

• 阻塞写法（HAL_Delay）：

  while(1) {
      HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);
      HAL_Delay(500); // CPU卡在此处，无法做其他事 
  }

• 非阻塞写法（结构体）：

  NonBlockingDelay led_delay;
  Delay_Start(&led_delay, 500);
  ​
  while(1) {
      if (Delay_IsTimeout(&led_delay)) {
          HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);
          Delay_Start(&led_delay, 500); // 重置计时 
      }
      // 此处可插入其他任务（如按键扫描、通信）
  }

2. 状态机中的超时处理

typedef enum { STATE_IDLE, STATE_WAIT } State;
State current_state = STATE_IDLE;
NonBlockingDelay timeout;
 
void state_machine() {
    switch(current_state) {
        case STATE_IDLE:
            if (触发条件) {
                Delay_Start(&timeout, 1000);
                current_state = STATE_WAIT;
            }
            break;
        case STATE_WAIT:
            if (事件达成) {
                current_state = STATE_IDLE;
            } else if (Delay_IsTimeout(&timeout)) {
                // 超时处理 
                current_state = STATE_IDLE;
            }
            break;
    }
}

六、如何选择？

• 简单任务：用 HAL_Delay 快速实现。

• 多任务/复杂逻辑：非阻塞结构体或状态机。

• 高精度需求：SysTick寄存器轮询。

• 资源受限：状态机+静态变量节省内存。