STM32F0x HAL库学习笔记(3)使用HAL库延时函数(HAL_Delay())

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本文开发环境:

  • MCU型号:STM32F051R8T6
  • IDE环境: MDK 5.25
  • 代码生成工具:STM32CubeMx 5.0.1
  • HAL库版本:v1.9.0(STM32Cube MCU Package for STM32F0 Series)

本文内容:

  1. Systick 定时器延时原理
  2. 使用HAL_Delay()实现LED灯闪烁
  3. 修改HAL_Delay()的延时单位
  4. 使用HA_Delay()需要注意的情况
  5. 关于HAL_Delay()函数溢出问题的讨论

Systick 定时器延时原理

Systick(滴答时钟)是一个24位,向下计数的定时器,当倒计时完成后,定时器可以产生一个中断,所以,当频率一定,计数个数一定时,这个中断就会以一定的时间间隔发生,如果每个中断发送后调用的中断函数中给一个变量累加,这样我们就可以获得一个与时间相关的变量。有关于滴答时钟相关知识,官方手册和网上已经有非常多的篇幅介绍讲解,这里不再赘述。

HAL_Delay()延时函数的使用

如果你使用STM32CubeMx来生成一个工程,那么使用Systick来延时是非常方便的,你只需要调用HAL库的一个虚函数,它的原型如下:

__weak void HAL_Delay(__IO uint32_t Delay)

可以看到,HAL_Delay()是一个虚函数,这表明用户可以在其它的位置重定义,如果这样,新的函数将会取代它,编译过程中也不会出现重定义的错误。该函数只有一个32位的参数,明显的,这个形参指定了延时的时间,它的单位是毫秒(ms)。关于这个函数的使用,是简单的,下面的例子中,我们在拉高和拉低LED1引脚的程序间插入了延时500ms的语句,编译下载后,你就可以发现LED1灯在以1s的频率闪烁。

    while (1)
    {
        /* USER CODE END WHILE */

        /* USER CODE BEGIN 3 */
        HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port, LED1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_Delay(500);
        HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port, LED1_Pin, GPIO_PIN_SET);
		HAL_Delay(500);
    }
    /* USER CODE END 3 */

至此我们已经很好的在实际项目中运用到这个函数。如果你对这个函数还有其它的兴趣,我们可以进一步讨论和这个函数的其它方面。

HAL_Delay()函数延时单位的调整

虽然毫秒级的延时可能是应用最广泛的,但这个函数没有被命名为HAL_DelayMs()也可能正是考虑到用户会修改延时数的单位。改变延时的单位有几种方法,最简单,在HAL_Delay()函数内把形参乘一个系数,那么这个单位就会相应的这个系数的倍数。但是由于这种方式并没有改变系统的滴答时钟的中断频率,所以并不能影响到系统的开销。

这里介绍一种通过降低Systick中断频率来修改延时单位的方法,这种方式也节约了系统的开销。具体操作以下行数的形参改为比1000跟小的值,比如1,这样SysTick 1s 中断一次,而延时函数的单位,和最小单位,也成了1s。

  /*Configure the SysTick to have interrupt in 1ms time basis*/
  HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000U);

这里再简单介绍它的原理,首先来看Systick的中断函数:

void SysTick_Handler(void)
{
	/* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */
	
	/* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
	HAL_IncTick();
	 /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */
	
	* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
}

__weak void HAL_IncTick(void)
{
	uwTick++;
}

Systick定时器每中断一次,就调用一次HAL_incTick()函数,来对变量uwTick累加。接着我们来看HAL_Delay()函数的定义:

__weak void HAL_Delay(__IO uint32_t Delay)
{
		uint32_t tickstart = HAL_GetTick();
		uint32_t wait = Delay;
		
		/* Add a period to guarantee minimum wait */
		if (wait < HAL_MAX_DELAY)
		{
			 wait++;
		}
		
		while((HAL_GetTick() - tickstart) < wait)
		{
		}
}

当程序进入延时函数时,就调用HAL_GetTick()获取当前uwTick的值。接着判断wait的值,若不大于可以延时的最大值,则wait自加1,最后不断的获取HAl_GetTick的值,直到这个值和初始值的差不小于等待的时间。所以,当我们的Delay形参越大,wait也越大,也就需要更长的时间来调出while循环。
综上所述,我们只要改变中断的频率,就可以修改延时单位的效果。
在main函数中,程序会调用SystemClock_Config()函数来配置系统时钟,当然也包括Systick,最后是通过虚函数HAL_InitTick来配置的,它的形参用来配置中断的优先级。

__weak HAL_StatusTypeDef HAL_InitTick(uint32_t TickPriority)
{
  /*Configure the SysTick to have interrupt in 1ms time basis*/
  HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000U);

  /*Configure the SysTick IRQ priority */
  HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, TickPriority ,0U);

   /* Return function status */
  return HAL_OK;
}

我们重点关注以下这个函数:

  /*Configure the SysTick to have interrupt in 1ms time basis*/
HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000U);

通过CubeMx的注释,表明这个函数决定了SysTick为1ms中断一次,如果形参我们不除以1000,这个函数则会1s中断一次,那么我们HAL_Delay()的延时单位将会是1s。这是因为这个值形参就是SysTick的倒计时个数,如果把SysTick的频率值,作为SysTick倒计时个数,那么单位肯定是1。可以具体数字来协助理解,比如SysTick的频率是10000Hz,意味着它1s减去10000个数,若把10000作为到倒计时数,他们需要则是1s钟的时间。

注意:由于这段代码存在用户代码区,即/*CODE BEGIN *//*CODE END */之间,当你在使用CubeMx对这个工程生成代码的时候,它会恢复成默认代码。

HAL_Delay()函数的注意事项

待写

HAL_Delay()函数溢出问题

待写

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