汽车稳态响应特性仿真

汽车稳态响应特性是指汽车稳态状况下的运动响应，其评价指标主要有汽车稳态横摆角速度增益、汽车稳定性因数、前后轮侧偏角之差、转向半径比值、静态储备系数。

主要任务：

（1）绘制汽车横摆角速度增益与速度曲线

（2）绘制汽车前后轮侧偏角之差与侧向加速度曲线

（3）绘制汽车转向半径比值与速度平方曲线

（4）计算汽车稳定性因数和静态储备系数

汽车稳态响应特性仿真所需参数见表4-1。

表4-1  汽车稳态响应特性仿真所需参数
汽车质量/kg	汽车转动惯量/kg ·m²	汽车质心至前轴距离/m
3018	10437	1.84
汽车质心至后轴距离/m	前轮综合侧偏刚度/(N/rad)	后轮综合侧偏刚度/(N/rad)
1.88	-23147	-38318

1. 绘制汽车横摆角速度增益与速度曲线

编写绘制汽车横摆角速度增签与速度曲线的MAT程序如下。

m=3018;I=10437;a=1.84;b=1.88;  %汽车参数赋值 
k1=-23147;k2=-38318;           %轮胎侧偏刚度赋值 
k=m./(a+b).^2.*(a./k2-b./k1);  %计算稳定性因数 
u=0:1:150;                     %定义速度范围 
w1=u./3.6./(a+b)./(1+k.*u.*u./3.6/3.6); %计算汽车横摆角速度增益 
plot(u,w1)                     %绘制汽车横摆角速度增益曲线 
hold on                        %保存图形 
w2=u./3.6./(a+b)./(1+0.8*k*u.*u./3.6./3.6); %计算汽车横摆角速度增益 
plot(u,w2,':')                 %绘制汽车横摆角速度增益曲线 
hold on                        %保存图形 
w3=u./3.6./(a+b)./(1+1.2*k*u.*u./3.6./3.6); %计算汽车横摆角速度增益 
plot(u,w3,'--')                   %绘制汽车横摆角速度增益曲线 
hold on                          %保存图像          
axis([0,150,0,2])               %定义坐标轴范围 
xlabel('车速/(km/h)')            %x轴标注 
ylabel('汽车横摆角速度增益/(1/s)')  %y轴标注 
legend('1.0K','0.8K','1.2K')     %曲线标注

仿真运行结果如下：

 2. 绘制汽车前后轮侧偏角之差与侧向加速度曲线

编写绘制汽车前后轮侧偏角之差与侧向加速度曲线的 MATLAB程序如下。

m=3018;I=10437;a=1.84;b=1.88;  %汽车参数赋值 
k1=-23147;k2=-38310;           %轮胎侧偏刚度赋值 
k=m./(a+b).^2.*(a./k2-b./k1);  %计算稳定性因数 
ay=0:0.05:1.5;                 %定义侧向加速度范围 
al_a2=(a+b).*k.*ay*9.8;       %计算汽车前后侧偏角之差 
plot(ay,al_a2)                 %绘制汽车前后侧偏角之差
hold on                        %保存图形 
all_a22=(a+b).* 0.8*k.*ay*9.8; %计算汽车前后侧偏角之差 
plot(ay,all_a22,':')           %绘制汽车前后侧偏角之差 
hold on                        %保存图形 
alll_a222=(a+b).* 1.2* k.*ay* 9.8; %计算汽车前后侧偏角之差 
plot(ay,alll_a222,'--')           %绘制汽车前后侧偏角之差 
hold on                        %保存图形 
xlabel('侧向加速度(xg)')        %x轴标注 
ylabel('侧偏角之差/()')         %y轴标注 
legend('1.0K','0.8K','1.2K') %曲线标注

仿真结果如下图所示：

 

3. 绘制汽车转向半径比值与速度平方曲线

编写绘制汽车转向半径比值与速度平方曲线的MATLAB程序如下。

m=3018;I=10437;a=1.84;b=1.88;  %汽车参数赋值 
kl=-23147;k2=-38318; %轮胎侧偏刚度赋值 
k=m./(a+b).^2.*(a./k2-b./k1); %计算稳定性因数 
u=0:1:20; %定义速度范围 
R1=1+k*u.^2; %计算汽车转向半径比值 
axis([0 300 0 3]) %设置坐标轴范围 
plot(u.^2,R1) %绘制汽车转向半径比值 
hold on %保存图形 
R2=1+0.8*k*u.^2; %计算汽车转向半径比值 
plot(u.^2,R2,':') %绘制汽车转向半径比值 
hold on %保存图形 
R3=1+1.2*k*u.^2; %计算汽车转向半径比值 
plot(u.^2,R3,'-') %绘制汽车转向半径比值 
hold on %保存图形 
xlabel('速度平方/(m^2/s^2)') %x轴标注
ylabel('转向半径之比') %y轴标注 
legend('1.0K', '0.8K','1.2K') %曲线标注 

仿真结果如图所示

 

4. 计算汽车稳定性因数和静态储备系数

编写计算汽车稳定性因数和静态储备系数的MATLAB程序如下。

m=3018;I=10437;a=1.84;b=1.88;   %汽车参数赋值
k1=-23147;k2=-38318;   %轮胎侧偏刚度赋值
k=m/(a+b)^2*(a/k2-b/k1);%计算稳定性因数
SM=k2/(kl+k2)-a/(a+b);%计算静态储备系数
fprintf('汽车稳定性因数K=%.4f\n',k) %汽车稳定性因数输出
fprintf('汽车静态储备系数S.M.=%.4f\n',SM) %汽车静态储备系数输出

仿真结果如下图所示