weixin_45786595的博客

ardusub + gazebo仿真在ardupilot的官网有详细教程，但是按照官网教程安装环境编译后会出现roll轴反转现象，官网推荐gazebo7/8，但是现在装不上这两个版本，只能使用gazebo9 or 11，可能是因为版本问题导致roll轴反转（即稳定时显示180度），为了仿真可以修改源码如下位置：1.矩阵matrix3.cpp 中 to_euler(…)*roll = atan2f(c.y,c.z)+3.141592;2.四元数quaternion.cpp中get_euler_rol

FMT（基于rtthread）开源代码编译 win10下编译环境搭建及编译什么是Firmament?Firmament (FMT) 是一款基于模型设计 (Model-Based-Design, MBD) 的开源自驾仪，可被用来快速构建无人机，无人车，无人船，机器人等平台的控制系统。系统主要由两部分构成.FMT-Firmware: 一个基于C/C++开发的稳定、高性能的嵌入式系统.FMT-Model: 一个基于MATLAB/Simulink开发的仿真框架以及算法库.昨天得知FMT开源飞控项目已经开

RT-Thread studio i2c 驱动TCA62724（RGBLED驱动）芯片问题记录配置完i2c后根据芯片手册可成功亮灯，但是每次的写入读出时间要很长（3-5s），后来发现是i2c的延时问题，官方给定的是1us的延时，这里需要根据自己的芯片改动stm32f427vi delay_us =100,亲测可用这款芯片网上资料较少，根据手册可以写，下面是驱动代码struct rt_i2c_msg msg;rt_uint8_t readbuf[2];rt_uint8_t yellow_bu

前言ardusub是ardupilot针对水下机器人推出的一块专用固件，完全开源，想要做二次开发的朋友可以参考一下。环境是vmware+ubuntu18.04 具体的ardupilot的环境配置后面会出一篇教程，网上也有很多1、首先是相应版本代码的下载，这里我用了阿木实验室给的下载链接mkdir src //先建一个文件夹cd src //进入git clone -b ArduSub-3.5.4 https://gitea.amovlab.com/BobeiCollege/ardupi

ardusub-3.5.4版本固件编译问题记录ardusub是ardupilot中针对水下无人机专门出的一款固件，完美适配Pixhawk1（即常见的pixhawk2.4.8），之前自己也用stm32芯片做过相关的控制系统，效果还算可以。近期想在其的基础上进行二次开发，做一个问题记录，和大家一起学习。环境用的是vmware + ubuntu18.04，环境的配置以后有时间做一个介绍。着急的可以私聊我要虚拟机。1、代码版本为ArduSub-3.5.4，用./waf sub命令编译时会遇到下面的问题：