ardusub-3.5.4固件下载编译

前言

ardusub是ardupilot针对水下机器人推出的一块专用固件，完全开源，想要做二次开发的朋友可以参考一下。
环境是vmware+ubuntu18.04 具体的ardupilot的环境配置后面会出一篇教程，网上也有很多
1、首先是相应版本代码的下载，这里我用了阿木实验室给的下载链接

mkdir src    //先建一个文件夹
cd src		//进入
git clone -b ArduSub-3.5.4 https://gitea.amovlab.com/BobeiCollege/ardupilot.git		//克隆代码

//下载下来之后进入文件夹
cd ardupilot
//更新子模块--这个过程会稍微长一些 
git submodule update --init --recursive
//可以查看一下当前的代码版本
git describe --always --tags

这些完成了之后就可以进行固件的编译，有两种方式，一种是make：

cd ArduSub
make px4-v2		//编译
make px4-v2-upload  //编译下载

另一种是./waf方式：

//在ardupilot文件夹下
//首先进行板子配置 通过命令查询一下支持的板子
./waf list_boards
//配置板子
./waf configure --board px4-v2
//编译固件
./waf sub
//烧写固件
./waf --upload sub

2、两个问题
①：没有安装gawk，解决方案：

sudo apt-get install gawk  
//安装后重新编译即可

②：strtof is not a member of std 解决方案参考我的另一篇博客
ardusub报错解决strtof is not a member of std

解决后重新进行编译即可