DEBUG:STM32F1ZET6在Cubemx下编码器无法使用

注：

• 不建议使用cubemx，尤其做一些复杂点的项目
• 我只是调好一部分bug，有时候要看一下源码，看不懂就调不了，因为hal网上资料比较少，大部分都是标准库的，虽然目前已经停止更新了。
• hal一直想要兼容性，但是32兼容性基本上就是一个芯片一套写法。

优点

• 但是那个图形化的配置参数真心赞。

缺点

• 出bug是真心难调

核心
启动函数，cubemx最大的优点就是节能，不加个启动函数，它真的不会启动，用爱发电系列。
注

• 启动函数有差别，以定时器为例，不同定时器会有差别。
• 是否中断也会有差别。

  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM8_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_TIM3_Init();
  MX_TIM4_Init();
  MX_TIM5_Init();
  MX_TIM6_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  
  HAL_TIM_Base_Start(&htim3);
  HAL_TIM_Base_Start(&htim4);
  HAL_TIM_Base_Start(&htim5);
  HAL_TIM_Base_Start(&htim8);

  HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_1);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_2);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_3);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_4);

  HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_ALL);
  HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL);
  HAL_TIM_Encoder_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_ALL);
  HAL_TIM_Encoder_Start(&htim5, TIM_CHANNEL_ALL); 、 

原理就是 TIM2 3 4 5读编码器 TIM6进行中断运算PID，TIM8输出PWM

编码器读取举例：
这是使用的是增量法，适合防止丢步。

case 2:  enc= (uint32_t)(__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2)); __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2,0); break;