一、准备开发环境
- 选择Linux发行版:
推荐使用Ubuntu或Debian等基于Debian的Linux发行版,因为这些系统提供了丰富的软件包管理工具,如apt-get,便于安装依赖项。 - 安装Git:
Git是版本控制系统,用于从GitHub等仓库克隆ArduPilot源代码。可以通过以下命令安装Git(以Ubuntu为例):
sudo apt-get update
sudo apt-get install git
sudo apt-get install gitk git-gui
![安装完毕](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/b3139b886ceb4e31bd397a77bdf914eb.png)
二、克隆ArduPilot源代码
- 使用Git克隆仓库:
打开终端,导航到希望存储ArduPilot源代码的目录。
使用git命令克隆ArduPilot仓库
git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive
三、安装必要的软件包
- 使用脚本安装依赖:
- ArduPilot在
Tools/environment_install/
目录下提供了安装脚本(如install-prereqs-ubuntu.sh
),该脚本会安装大多数必要的依赖项。运行该脚本(可能需要sudo权限):
cd ardupilot/Tools/environment_install/
sudo ./install-prereqs-ubuntu.sh -y
- 手动安装额外依赖:
- 如果脚本未能覆盖所有依赖,可能需要手动安装。例如,安装Python库:
sudo apt-get install python3-pip python3-matplotlib python3-serial python3-lxml python3-scipy python3-opencv
pip3 install pymavlink MAVProxy
四、构建ArduPilot
- 使用waf构建系统:
- ArduPilot使用waf作为构建系统。在ardupilot目录下,可以运行waf命令来配置和构建项目。
- 首先,配置waf以适配你的飞控主板和设备类型(例如,使用–board sitl选项配置为软件在环仿真):
./waf configure --board sitl
./waf copter
五、启动SITL仿真
- 运行SITL模拟器:
- 导航到ArduPilot中对应的车辆目录(例如,ArduCopter对于多旋翼飞行器)。
- 使用sim_vehicle.py脚本启动SITL仿真。第一次运行可能需要使用-w选项来擦除虚拟EEPROM并加载默认参数:
cd ArduCopter
./sim_vehicle.py -w
./sim_vehicle.py --console --map
- 使用MAVProxy和Mission Planner:
- MAVProxy是一个强大的地面控制站软件,可以与SITL仿真器配合使用。
- 在另一个终端窗口中启动MAVProxy,并连接到SITL的UDP端口(默认为14550):
mavproxy.py --master=udp:0.0.0.0:14550 --sitl=127.0.0.1:5501
- 如果需要,可以在Windows上运行Mission Planner,并通过TCP连接到Linux上的SITL仿真器(确保网络配置正确)。
六、进行仿真测试
- 使用MAVProxy或Mission Planner发送指令和控制信号,观察SITL仿真器的响应和车辆行为。
- 根据需要调整参数和设置,以测试不同的飞行场景和条件。