在Linux上设置SITL

一、准备开发环境

1. 选择Linux发行版：
   推荐使用Ubuntu或Debian等基于Debian的Linux发行版，因为这些系统提供了丰富的软件包管理工具，如apt-get，便于安装依赖项。
2. 安装Git：
   Git是版本控制系统，用于从GitHub等仓库克隆ArduPilot源代码。可以通过以下命令安装Git（以Ubuntu为例）：

sudo apt-get update  
sudo apt-get install git
sudo apt-get install gitk git-gui

二、克隆ArduPilot源代码

• 使用Git克隆仓库：
  打开终端，导航到希望存储ArduPilot源代码的目录。
  使用git命令克隆ArduPilot仓库

git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
cd ardupilot  
git submodule update --init --recursive

三、安装必要的软件包

1. 使用脚本安装依赖：

• ArduPilot在Tools/environment_install/目录下提供了安装脚本（如install-prereqs-ubuntu.sh），该脚本会安装大多数必要的依赖项。运行该脚本（可能需要sudo权限）：

cd ardupilot/Tools/environment_install/  
sudo ./install-prereqs-ubuntu.sh -y

• 注意：在国内环境下，可能需要将apt-get的源更换为国内镜像源以提高下载速度，具体步骤请看https://blog.csdn.net/weixin_45813121/article/details/142132068

2. 手动安装额外依赖：

• 如果脚本未能覆盖所有依赖，可能需要手动安装。例如，安装Python库：

sudo apt-get install python3-pip python3-matplotlib python3-serial python3-lxml python3-scipy python3-opencv  
pip3 install pymavlink MAVProxy

四、构建ArduPilot

1. 使用waf构建系统：

• ArduPilot使用waf作为构建系统。在ardupilot目录下，可以运行waf命令来配置和构建项目。
• 首先，配置waf以适配你的飞控主板和设备类型（例如，使用–board sitl选项配置为软件在环仿真）：

./waf configure --board sitl

• 然后，构建项目

./waf copter

五、启动SITL仿真

1. 运行SITL模拟器：

• 导航到ArduPilot中对应的车辆目录（例如，ArduCopter对于多旋翼飞行器）。
• 使用sim_vehicle.py脚本启动SITL仿真。第一次运行可能需要使用-w选项来擦除虚拟EEPROM并加载默认参数：

cd ArduCopter  
./sim_vehicle.py -w

• 之后，可以正常运行仿真：

./sim_vehicle.py --console --map

2. 使用MAVProxy和Mission Planner：

• MAVProxy是一个强大的地面控制站软件，可以与SITL仿真器配合使用。
• 在另一个终端窗口中启动MAVProxy，并连接到SITL的UDP端口（默认为14550）：

mavproxy.py --master=udp:0.0.0.0:14550 --sitl=127.0.0.1:5501

• 如果需要，可以在Windows上运行Mission Planner，并通过TCP连接到Linux上的SITL仿真器（确保网络配置正确）。

六、进行仿真测试

• 使用MAVProxy或Mission Planner发送指令和控制信号，观察SITL仿真器的响应和车辆行为。
• 根据需要调整参数和设置，以测试不同的飞行场景和条件。