手写最简单的单片机操作系统

1.前言

本文参考自网上各大神的代码，在此基础上做修改，写了一份更适合本人开发的裸机操作系统代码。

在此特别感谢“无际单片机”，他的代码框架讲解真的很不错。

后面还有很多地方需要完善，读者如有想法可以一起探讨。

有纰漏请指出，转载请说明。

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2.原理讲解

我理解的操作系统（OS），就是在系统资源有限的情况下，通过OS进行调度处理，例如对进程、设备、文件、存储资源进行管理。

为什么我想写这个简单操作系统呢？因为个人裸机开发不需要用到FreeRTOS、RT-Thread等来开发，一来是简单任务简单处理，二是当遇到bug时不至于无从下手。

这里的操作系统，其实是放在定时器里（周期1毫秒），每个任务的计数值大于任务周期时，任务将被调度，然后在主循环里进行任务的执行。

外部的命令/数据进入单片机，还是用中断/DMA来处理，可以保证一定能接收。同时，为了保证命令/数据一定能被执行，需要写一个消息队列（后面有空再写一下，给自己挖坑），当系统空闲时对命令/数据进行处理。

这里的话，只要其他函数不进行阻塞（像Delay函数），基本上能保持任务的实时进行。

任务初始化时处于睡眠状态，任务创建时处于就绪状态，当定时时间一到，任务处于运行态，然后在主函数进行轮询处理。

系统可以随时让任务暂停（睡眠）、启动（就绪）。

在下面的演示中，我创建了两个任务，一是LED灯闪烁，二是串口不断发心跳包。

在testPro里，随时可以让任务启停。

3.os.h

#ifndef _OS_H
#define _OS_H
#include "includes.h"

typedef enum {
	Task1,
	Task2,
	TaskNum,
}OS_Task_S;

typedef enum {
	OS_Sleep,
	OS_Ready,
	OS_Run,
}OS_Task_State_S;

typedef struct {
	void (* task)(void);	//任务函数指针
	OS_Task_State_S state;	//任务运行状态
	u32	u32Period;			//任务周期
	u32 u32Tick;			//任务计时器，计时时间超过任务周期时，任务将被执行	
	u32 u32ExeTimes;		//任务被执行次数
} OS_S;

void OS_TaskInit(void);
void OS_TaskCreat(u8 ID, void (* pFunCallBack)(void), u32 period);
void OS_TaskInterruptHandler(void);
void OS_TaskRun(void);
void OS_TaskSleep(u8 ID);
void OS_TaskReady(u8 ID);
void OS_TaskDestroy(u8 ID);

#endif

4.os.h

#include "includes.h"

__IO OS_S OS_Task[TaskNum];

/********************************************
*	@函数名	OS_TaskInit
*	@描述	系统任务初始化
*	@参数	无
*	@返回值	无
*	@注意	该函数放在main函数里while(1)前
********************************************/
void OS_TaskInit(void)
{
	for (u8 i=0; i<TaskNum; i++)
	{
		OS_Task[i].task = 0;
		OS_Task[i].state = OS_Sleep;
		OS_Task[i].u32Period = 0;
		OS_Task[i].u32Tick = 0;
		OS_Task[i].u32ExeTimes = 0;
	}
}

/********************************************
*	@函数名	OS_TaskCreat
*	@描述	创建一个任务
*	@参数	
			ID	任务ID
			(* pFunCallBack)(void)	任务的回调函数
			period	任务周期
*	@返回值	无
*	@注意	无
********************************************/
void OS_TaskCreat(u8 ID, void (* pFunCallBack)(void), u32 period)
{
	if (!OS_Task[ID].task)	//任务为空
	{
		OS_Task[ID].task = pFunCallBack;
		OS_Task[ID].u32Period = period;
		OS_Task[ID].state = OS_Ready;
	}
}

/********************************************
*	@函数名	OS_TaskInit
*	@描述	系统任务调度函数
*	@参数	无
*	@返回值	无
*	@注意	为了保证任务的实时性，
			该中断处理函数必须放在定时器或者系统时钟中断里
********************************************/
void OS_TaskInterruptHandler(void)
{
	for (u8 i=0; i<TaskNum; i++)
	{
		if (OS_Task[i].task)
		{	
			if(OS_Task[i].state != OS_Sleep)
			{
				OS_Task[i].u32Tick++;
				if (OS_Task[i].u32Tick>=OS_Task[i].u32Period)
				{
					OS_Task[i].u32Tick = 0;
					OS_Task[i].state = OS_Run;
				}
			}
		}
	}
}

/********************************************
*	@函数名	OS_TaskRun
*	@描述	当任务时间到，任务状态在定时中断处被置为运行态时，执行任务
*	@参数	无
*	@返回值	无
*	@注意	该函数放置于主函数while(1)里面
********************************************/
void OS_TaskRun(void)
{
	for (u8 i=0; i<TaskNum; i++)
	{
		if (OS_Task[i].state == OS_Run)
		{
			OS_Task[i].state = OS_Ready;
			OS_Task[i].u32Tick = 0;
			(* OS_Task[i].task)();
			OS_Task[i].u32ExeTimes++;
		}
	}
}

/********************************************
*	@函数名	OS_TaskSleep
*	@描述	让任务处于休眠态
*	@参数	ID	任务的ID号
*	@返回值	无
*	@注意	无
********************************************/
void OS_TaskSleep(u8 ID)
{
	if (OS_Task[ID].task)
	{
		OS_Task[ID].state = OS_Sleep;
		OS_Task[ID].u32Tick = 0;
	}
}

/********************************************
*	@函数名	OS_TaskReady
*	@描述	让任务处于就绪态
*	@参数	ID	任务的ID号
*	@返回值	无
*	@注意	无
********************************************/
void OS_TaskReady(u8 ID)
{
	if (OS_Task[ID].task)
	{
		OS_Task[ID].state = OS_Ready;
		OS_Task[ID].u32Tick = 0;
	}
}

/********************************************
*	@函数名	OS_TaskDestroy
*	@描述	销毁任务
*	@参数	ID	任务的ID号
*	@返回值	无
*	@注意	需再次创建任务才能让任务执行
********************************************/
void OS_TaskDestroy(u8 ID)
{
	if (OS_Task[ID].task)
	{
		OS_Task[ID].task = 0;
	}
}


/********************************************
*	@函数名	TIM4_IRQHandler
*	@描述	定时器每隔1ms进一次中断
*	@参数	无
*	@返回值	无
*	@注意	无
********************************************/
void TIM4_IRQHandler(void)
{
	if ( TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET ) 
	{		
		OS_TaskInterruptHandler();
		TIM_ClearITPendingBit(TIM4 , TIM_FLAG_Update);  		 
	}	
}

5.main.c

#include "includes.h"

u8 TestTemp = 0;
static void testPro(void);

int main(void)
{ 
	TimerOsInit();
	LED_Init();
	UartInit();	
	OS_TaskInit();
	OS_TaskCreat(Task1, LED1_Toggle, 200);
	OS_TaskCreat(Task2, UartSendHeartBeat, 500);
	while (1){
		UartLoopTask();
		testPro();
		ledLoopTask();
		OS_TaskRun();
	}
}

static void testPro(void)
{
    if(!TestTemp){return;}
    switch(TestTemp){	
		case 1:
			UaetSendHeartBeat();			
			break;
		case 2:
			LED1_Toggle();
			break;
		case 3:
			OS_TaskSleep(Task1);
			break;
		case 4:
			OS_TaskReady(Task1);
			break;		
	}
	TestTemp = 0;
}

6.演示视频

 

简单的操作系统演示