Co-SLAM中mathutils的安装(cu118+torch2.0.1)

src/mathutils/mathutils.c:79:9: error: too many arguments to function ‘_Py_HashDouble’
79 | y = _Py_HashDouble(NULL, (double)(array[i++]));
在这里插入图片描述

将mathutils.c的第79行: y = _Py_HashDouble(NULL, (double)(array[i++]));
修改为:y = _Py_HashDouble( (double)(array[i++]) );

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ORB-SLAM2是一种基于二维图像的实时单目视觉SLAM系统,可以在没有先验地图的情况下,从单个摄像头的输入实时定位和建立环境模型。为了更好地理解ORB-SLAM2的原理和代码实现,我们需要逐行分析其核心算法。 ORB-SLAM2的主要原理是通过特征提取,特征匹配和位姿估计来实现定位和建图。在代码,我们可以看到一些关键的数据结构和函数调用,这些都是实现这些原理的关键。 首先,ORB-SLAM2使用FAST特征检测器在图像检测关键点。这些关键点代表图像的有趣区域。然后,使用ORB描述符对关键点进行描述。ORB描述符使用二进制位串来表示关键点周围的特征。 然后,ORB-SLAM2使用词袋法(Bag-of-Words)模型来进行特征匹配。它首先通过建立一个词典来表示所有关键点的描述符。然后,使用词袋模型来计算图像之间的相似度,从而找到匹配的关键点。 接下来,ORB-SLAM2使用RANSAC算法来估计两个图像之间的相对位姿。RANSAC算法通过迭代随机采样的方式来筛选出最佳的匹配关系,从而得到相对位姿估计。 最后,ORB-SLAM2使用优化算法(如g2o)来进行位姿图优化,从而更精确地估计相机的位姿。通过优化,ORB-SLAM2能够减少位置漂移,并在动态环境下更好地跟踪相机的位置。 总的来说,ORB-SLAM2通过特征提取、特征匹配和位姿估计实现实时单目视觉SLAM。核心代码实现了特征检测、描述符提取、特征匹配、RANSAC算法和图优化等关键步骤。了解这些原理和代码实现,可以帮助我们更好地理解ORB-SLAM2系统背后的工作原理。
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