传统NeRF和NeRF SLAM的位姿尺度对齐问题(注意TUM数据集的格式)

Code Zhong

于 2024-05-23 11:03:11 发布

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分类专栏： NeRF and SLAM 文章标签：神经网络深度学习自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45818708/article/details/139142049

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1.位姿的对齐方式：
可以使用Umeyama()算法(可以在EVO库的源码中提取)
在这里插入图片描述
2. TUM数据集的格式！！！！
四元数不是：qx,qy,qz,qw
正确的是：qw,qx,qy,qz

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