本文主要探讨了多状态约束卡尔曼滤波器(MSCKF)中的NullspaceProjection技术，该方法通过零空间投影消除观测模型对三维点的依赖，实现滤波器状态估计的独立性，重点应用于视觉辅助的惯性导航系统。
一、目的
思想：本文着重分析MSCKF中的零空间投影Nullspace Projection。MSCKF 滤波器状态量中不包含三维点，而是利用零空间投影使误差函数与三维点无关。
零空间投影就是为了去除误差模型对三维点的依赖. 换句话说（不严谨）: 使观测模型与三维点无关, 把三维点边缘化掉
Reference
【1】A Multi-State Constraint Kalman Filter for Vision-aided Inertial Navigation
【2】OpenVINS
【3】MSCKF之零空间投影NullspaceProjection_null space projections-CSDN博客
【4】chatgpt 3.5
扫一扫
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
