MSCKF之零空间投影NullspaceProjection

一、目的

思想：本文着重分析MSCKF中的零空间投影Nullspace Projection。MSCKF 滤波器状态量中不包含三维点，而是利用零空间投影使误差函数与三维点无关。

 

零空间投影就是为了去除误差模型对三维点的依赖. 换句话说（不严谨）: 使观测模型与三维点无关, 把三维点边缘化掉

  

 

 

Reference

【1】A Multi-State Constraint Kalman Filter for Vision-aided Inertial Navigation

【2】OpenVINS