Arduino nano连接HC-05蓝牙Android手机app控制两路舵机

什么是脉冲

脉冲我理解呢就是拉闸放水的这么一个过程：比如说一个水龙头，我们打开开关，水龙头出水，关上开关，水龙头不出水。如果我们在
一个固定的时间内将水龙头开关上拉0-t，那么水龙头出水，然后在
另一个固定时间内将水龙头开关下拉t-T，那么水龙头不出水，
如果我们描述出水是1，不出水是0的话，如此循环，那么就可以生成如下的图形。
以上从0-T的这个时间里就形成了一个脉冲，学术定义：在短持续时间内突变，随后又迅速返回其初始值的物理量变化过程称之为脉冲。
如果把水龙头换成电路，接通电路为1，断开电路为0，这样就形成了一个电脉冲。
这中间就有一个变量，那就是时间，根据时间的不同可以改变脉冲的波形。

接线

nano MG995
5V----红线
GND----黑线
Pin9----黄线

由于MG995是母头，nano也是母头，所以两个设备之间要用两头都是公头的杜邦线连接。

让舵机改变角度

那么舵机是如何能够自动转向到某一个角度的呢？
你买舵机的时候，某宝，拼某某老板都会告诉你（每个舵机可能都不太一样）。如下图
我买的这个是MG995，当然还有996

并且我还发现了一句话工作死区：4微秒，为什么会有死区呢，我也不懂，估计是到达一定角度就动不了了吧。
之前从网上下载了好多实例，但是有一个servo.h库文件我是看不懂，后来人家说最好不要用头文件，有bug你也不知道怎样调，后来我就打算不用头文件，自己写，当理解了什么是脉冲，我就知道怎么写了。测试一下成功了。

int servopin=9;//定义数字接口4 连接伺服舵机信号线
void setup() {
  pinMode(servopin,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口
}
void loop() {
  digitalWrite(servopin,HIGH);  	//将舵机接口电平至高
  delayMicroseconds(1500);   		//能控制这里面的数字就能控制舵机的角度
  digitalWrite(servopin,LOW);		//将舵机接口电平至低
  delay(20);
}

就这么简单几句就够了，接好线后，上传代码舵机停在了90°的位置（可能会有所偏差，可以自己摸索）
首先，20ms时基脉冲的意思就是上面提到的，返回其初始值的物理量，也就是下拉电平（关上开关or断开电路）的意思，总间隔2ms的意思是0.5ms至2.5ms这些上拉电平区段，都可以进行设置。当设置上拉电平的时候设置0.5ms，舵机角度就停止在0°，如果是设置2.5ms，舵机角度就停止在180°，同理可证设置1.5ms舵机就转向90°。
那么每增加1°要增加多少ms呢？
(2.5-0.5)/180=0.0111111111111111无限循环小数，换算成微秒约等于11微秒
那么现在控制delayMicroseconds(500);里面的数字就可以控制角度了，500微秒是初始值，那么0°就等于 0(角度)×11+500=500，45°就等于 45×11+500=995，将角度设置成为变量，改变这个变量，我们就可以控制舵机转向。
定义一个脉冲函数，以上内容可以改写为

int servopin=9;   //定义数字接口9 连接伺服舵机信号线
int pulsewidth;   //定义脉宽变量
int myangle;      //定义角度变量

void setup() {
  pinMode(servopin,OUTPUT);   //设定舵机接口为输出接口
}

void loop() {
  pulse(45);
}

//定义一个脉冲函数
void pulse(int myangle){
  pulsewidth=(myangle*11)+550;      //(实际测量角度偏差50微秒)将角度转化为550-2530的脉宽值
  digitalWrite(servopin,HIGH);      //将舵机接口电平至高
  delayMicroseconds(pulsewidth);    //延时脉宽值的微秒数
  digitalWrite(servopin,LOW);       //将舵机接口电平至低
  delay(20);
}

让舵机0°-180°,180°-0°来回动就可以这样写

int servopin=9;   //定义数字接口9 连接伺服舵机信号线
int pulsewidth;   //定义脉宽变量
int myangle;      //定义角度变量
int i=0;
void setup() {
  pinMode(servopin,OUTPUT);   //设定舵机接口为输出接口
}

void loop() {
  for (i=0;i<=180;i++){
    pulse(i);
    }
  for (i=180;i>=0;i--){
    pulse(i);
    }
}

//定义一个脉冲函数
void pulse(int myangle){
  pulsewidth=(myangle*11)+550;      //(实际测量角度偏差50微秒)将角度转化为550-2530的脉宽值
  digitalWrite(servopin,HIGH);      //将舵机接口电平至高
  delayMicroseconds(pulsewidth);    //延时脉宽值的微秒数
  digitalWrite(servopin,LOW);       //将舵机接口电平至低
  delay(20);
}

从以上实例可以看出，我们控制了myangle变量就等于控制了舵机

串口控制舵机旋转角度

int servopin=9;   //定义舵机接口数字接口9
int pulsewidth;   //定义脉宽变量
int val;          //串口缓存
int val1;
int myangle;

void setup(){
  pinMode(servopin,OUTPUT);     //设定舵机接口为输出接口
  Serial.begin(9600);
  delay(500);
}

void loop(){
  val = Serial.read();            //读取串行端口的值

  if(val>'0'&&val<='9'){
    val1 = val-'0';               //将特征量转化为数值变量
    val1 = map(val1,0,9,0,180);   //将角度转化为500-2480的脉宽值
    Serial.print("moving servo to ");
    Serial.print(val1,DEC);
    Serial.println();
    for(int i=0; i<=50; i++)      //给予舵机足够的时间让它转到指定角度
    {
      pulse(servopin,val1);     //引用脉冲函数
    }
  }
}

//定义一个脉冲函数
void pulse(int sp,int val1){
  myangle=map(val1,0,180,550,2480);
  digitalWrite(sp,HIGH);        //将舵机接口电平至高
  delayMicroseconds(myangle);   //延时脉宽值的微秒数
  digitalWrite(sp,LOW);         //将舵机接口电平至低
  delay(20-val1/1000);
}

未完待续