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原创 Rviz控制机器人运动

在上一节中,我们通过solidwork获得urdf文件夹后,能够实现的只是一个静态模型,那么如何控制模型运动呢。首先通过roscreate -pkg yuanpan11 std_msgs roscpp 建立文件夹把5个文件夹拖入新建的文件夹内那么这时需要有src目录在文件夹中才会被编译接着catkin_make。

2023-09-04 10:24:38 371

原创 Solidwork转urdf模型

关注软件安装管家目录,根据教程一步一步做就好在安装的过程中,我遇到过两个安装错误耗费了比较多的时间问题1:解决方法:下载插件,把该目录下的插件替换掉问题2:解决方法:安装时不安装Solidworks Electrical2.2 下载Solidworks转URDF插件安装完成Solidworks2022以后需要下载sw2urdfSetup.exe这样一个exe文件来自动下载插件,这个exe文件在ROS WIKI的网站上有提供资源,solidworks2022可以使用2021的插件版本。

2023-05-26 20:00:54 2861 1

原创 Linux网络编程---第五章

理解:阻塞:当接受缓存无数据时:如果用户程序一直等待直到新数据到来,是阻塞。非阻塞:如果程序不等待新数据到来,为非阻塞同步:当缓存有数据时:对该数据的读写操作由用户程序自己完成,是同步异步:如果读写操作是由别人完成的(例如:服务器),是异步典型的一次IO操作包括:数据就绪和数据读写数据就绪:根据系统IO操作的就绪状态阻塞非阻塞数据读写:根据应用程序和内核的交互方式同步异步一个典型的网络IO接口调用,分为两个阶段,分别是数据就绪和数据读写。

2023-05-26 11:19:23 106

原创 ROS学习记录(一)全局规划器Plugin插件

遇到这个问题的初衷是看了。

2023-04-17 20:15:08 1318 6

原创 Linux高并发服务器之第四章---网络编程

测的文件描述符的信息(红黑树),还有一个是就绪列表,存放检测到数据发送改变的文件描述符信息(双向。阻塞等待,当有客户端发起连接,解除阻塞,接受客户端的连接,会得到一个和客户端通信的套接字。向子网中多台计算机发送消息,并且子网中所有的计算机都可以接收到发送方发送的消息,每个广。中止一个连接,但它只是减少描述符的引用计数,并不直接关闭连接,只有当描述符的引用。调用一个系统函数,监听该列表中的文件描述符,直到这些描述符中的一个或者多个进行。首先要构造一个关于文件描述符的列表,将要监听的文件描述符添加到该列表中。

2023-04-12 10:16:56 223

原创 Linux高并发服务器之第三章---Linux多线程开发

信号量和条件变量都是用于阻塞线程的。

2023-03-17 11:46:46 58

原创 Linux高并发服务器之第二章---Linux多进程开发

2.2进程状态转换 进程相关命令

2023-03-11 16:26:55 178

原创 Linux高并发服务器之第一章

Linux C++的基本使用与原理剖析

2023-02-20 11:02:41 103

原创 ROS学习---服务通信

服务通信中,数据分成两部分,请求与响应,在 srv 文件中请求和响应使用---分割,具体实现如下:功能包下新建 srv 目录,添加 xxx.srv 文件,内容:编辑 srv 相关配置。

2022-08-04 17:13:31 125

原创 数组----二分查找(704)

目录1.题目:2.思路:2.1左闭右闭的示例代码:2.2左闭右开的示例代码:给定一个 n 个元素有序的(升序)整型数组 nums 和一个目标值 target ,写一个函数搜索 nums 中的 target,如果目标值存在返回下标,否则返回 -1。来源:力扣(LeetCode)链接:https://leetcode.cn/problems/binary-search示例1:示例二:提示:难点在于算法区间的确定:一般使用[left,right]左闭右闭或者[left,right)左闭右开来确定区间思路1:

2022-07-23 17:02:06 74

原创 Altium designer 第五课--覆铜

1.首先对顶层进行覆铜(但是可以发现,GND并没有连接到铜板上)2.进行设置后,重铺然后复制粘贴完成对底层的铺设小键盘*号能够切换上下层接着设置覆铜与焊盘的距离为10mil......

2022-07-01 15:17:31 1316

原创 第二章 ROS学习----通信机制

目录2.1话题通信2.1.1 分析2.1.2 发布者,订阅者实现(C++实现)2.1.3编译并实现2.2 通信过程中的函数解析(c++)2.3服务通信2.3.1 原理参考于2.1.2 话题通信基本操作A(C++) · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程话题通信的角色:1.master ---->管理者2.Talker ----->发布者3.listener----->订阅者话题通信的关注点:(由于连接的建立已经封装,所以关注点有以下4点)1.话题的设置2.发布者的实现3.

2022-06-23 15:46:46 735

原创 Altium Designer第四课——布线

1.手动布线布线时如果顶层丝印阻挡视线,可以进行隐藏布线时,GND地不需要单独连接,所以可以隐藏它的飞线同时电源5v,3.5v也可隐藏快捷键N隐藏同时,在允许的情况下,电源线一般15mil,普通线10mil布线选项快捷键ctrl+wctrl+D可以设置布线的线呈现高亮状态同时布线时,需要注意布线角度需要大于90度快捷键ctrl+m调出面板测量两条线的距离shift+c取消面板调整电气规则,设置两线之间距离为6mil使用小...

2022-05-25 11:31:13 5007 1

原创 Altium Designer第三课---布局

1.AD封装添加封装选中图中所有电容shift+c退出点击项目compile PCB project进行编译,当出现Info时说明编译成功点击.SchDoc文件,选择Design->Update PCB document 建立原理图与PCB的联系

2022-05-25 10:10:25 1066

原创 Altium Designer 第二课

创建工程后,如果不想要标题,点击右下角TItle block可删除不想要表格,点击Visible Grid的眼睛分屏操作点击Window->Title Vertically打开Library在库中选择合适元器件如果需要对元器件编a号重命名,选择Tools->Annotation->Reset Schematic Designators->Annotate Schematics Quietly绘制串口编号英文格式下按Tab键修改名字.

2022-05-19 17:28:18 1413

原创 Altium designer 学习第一课

1.switch用法for i=1:10 x=linspace(0,10,101); plot(x,sin(x+i)); print(gcf,'-deps',strcat('plot',num2str(i),'.ps')); end

2022-05-19 16:54:13 575

原创 c++学习第一节

目录1.c++是c语言的拓展1.1 布尔类型1.2输入与输出的使用1.2.1cin&&cout1.3函数重载1.3.1 C++通过重载来简化编程1.3.2 重载的规则1.3.3 匹配原则1.3.4 重载的底层原理1.4 默认参数(默认参数顺序(从右到左)和调用顺序(从左到右))1.c++是c语言的拓展1.1 布尔类型c语言中,逻辑的真假使用0和1表示,而c++中有了具体的数据类型,bool类型//bool类型,sizeof(b

2022-05-06 20:52:00 445

原创 matlab第二课--结构化程式与自定义函数

1.常用的结构化程式if else语法​ if(condition1)​ statement1​ else(else if (condition2))​ statement2​ endswitch语法​ switch expression​ case value1​ statement1​ case value2​ statement2​ …​ otherwise​ Final statement​ endwhile语法​ while con

2022-05-03 20:27:35 215

原创 matlab学习第一课

2.重要变量和常量Inf:无穷大;eps:2.2204e-016,无穷小;NaN:无意义 ;pi:Π;列出关键字>>iskeyword3.关键语句clc:清空命令窗口的全部clear:清空所有变量who:显示工作区的全部变量whos:显示工作区全部保留的大小以及数据类型4.建立矩阵4.1建立行向量>>a=[1 2 3 4];4.2建立列向量>>a=[1; 2;3;4];4.3建立矩阵>...

2022-05-02 16:02:45 195

原创 C++(类与对象)点和圆关系的例子

// 点和圆的关系.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。//设置圆类与点类#include "stdafx.h"#include<iostream>using namespace std;class Point{public://在实际应用中常常使用公共接口来访问私有权限 void setX(int x) { m_x=x; } int getX() { return m_x; } void setY(int y) { m_y=y;

2020-10-12 09:34:22 644

原创 球体类设计

// 球体sphere(属性设置为私有).cpp : 定义控制台应用程序的入口点。//球体类设计//1.创建球体类//设置球类的属性//设置行为来计算球体的面积和体积//分别利用全局函数与成员函数来判断两个球体是否相等#include "stdafx.h"#include<iostream>using namespace std;class Sphere{ //属性 //公共权限public: //输入半径 void setR(int r) { s_r

2020-10-10 19:57:11 854

原创 C++(私有权限的使用)

在这里插入代码片```在这里插入代码片// 私有属性.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。//#include "stdafx.h"#include<iostream>#include<string>using namespace std;//成员属性设置为私有//1.可以自己控制读写权限//2.对于写可以检测数据的有效性class Person{//创建public接口public: void Setname(string name) {

2020-10-10 19:01:52 257

原创 C++(函数重载)

在这里插入代码片#include"stdafx.h"#include using namespace std;//函数重载//符合条件//1.在同一个作用域//2.函数名称相同//3. 函数参数类型不同,或者参数顺序不同,或个数不同double func(int a,int b,int c){return a+b+c;}double func(double a,double b,double c){return a+b+c;}double func(long a,

2020-10-08 17:28:28 173

原创 C++(常量引用)

#include"stdafx.h" #include <iostream>using namespace std;//此处返回局部变量引用 void test(const int& b) {// b=1000;//常量引用能够防止修改b的值 cout<<"b="<<b<<endl; }/* run this program using the console pauser or add your own getch, syst

2020-10-07 14:13:31 66

原创 C++引用(引用做返回值的注意事项)

```cpp在这里插入代码片```#include"stdafx.h" #include <iostream>using namespace std;//此处返回局部变量引用 int &test01(){ int a=10;//局部变量的地址存放在栈区,栈区开辟的数据由编译器自动释放 return a; }int &test02(){ static int a=10;//静态变量存放在全局区 return a; }/* run this.

2020-10-07 13:42:08 222

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