Solidwork转urdf模型

一.引言

本文主旨是通过构建好的solidwork模型转换成urdf模型，以便后期在ros仿真中使用到

二.前期准备

2.1 下载Solidworks2022

下载方式：关注软件安装管家目录，根据教程一步一步做就好

在安装的过程中，我遇到过两个安装错误耗费了比较多的时间

问题1：

 解决方法：

下载插件，把该目录下的插件替换掉

下载连接：https://pan.baidu.com/s/19U_DZ7TNmZLH40EkCTkAGA 提取码：5yfi

 问题2：

 解决方法：

安装时不安装Solidworks Electrical

2.2 下载Solidworks转URDF插件

安装完成Solidworks2022以后需要下载sw2urdfSetup.exe这样一个exe文件来自动下载插件，这个exe文件在ROS WIKI的网站上有提供资源，solidworks2022可以使用2021的插件版本

https://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter/releases

三.配置全过程

3.1 打开Solidworks模型

3.2 添加基准轴

主要是为了机械臂旋转的时候有个参考轴，一般都是取圆柱体的中心轴，可以理解为URDF里面的joint部分旋转时的参考轴。

先有一个基准点，以便于建立坐标系

菜单栏：插入->参考几何体->点

建立坐标系

菜单栏：插入->参考几何体->坐标系

 建立坐标系主要依靠右手定则，确定前进方向是x轴后，y轴和z轴就能确定了

选定需要作轴的部分，就可以添加成功了

 3.3配置link和joint

菜单栏：工具->file->Export as URDF

会进入以下界面，需要对link和joint起名、选定link的范围、选定参考轴、以及joint类型，其中Number of child links是用来指定子关节的数量的，可以用于添加子关节，对应其下面的树状结构

 步骤：

（1）baselink

(2)添加子关节left_wheel_link和left_wheel_joint

 reference coordinate system 就是选我们刚才在对左轮建立的坐标系；

 reference Axis选我们刚才对左轮建立的基准轴。

Joint Type:由于轮子可以单轴无限旋转的，所以选择continue.

Joint Type：
（1）continuous: 旋转关节，可以绕单轴无限旋转
（2）revolute: 旋转关节，类似于 continues,但是有旋转角度限制
（3）prismatic: 滑动关节，沿某一轴线移动的关节，有位置极限
（4）planer: 平面关节，允许在平面正交方向上平移或旋转
（5）floating: 浮动关节，允许进行平移、旋转运动
（6）fixed: 固定关节，不允许运动的特殊关节

（3） Lidar_link和Lidar_joint

与上图同理，不一样的是雷达没有基准轴和它的关节类型是fixed

其他同理，就不过多介绍了

 配置的时候可以按照自己的需求选择相应的选项，主要就是那个基准轴还有Joint Type别选错了就行

（4）建立好后，点击Preview和Export...

 这里可以配置一些速度，角度上下限，这几个joint里的Limit参数可以全部配置一样的参数，-3.14,3.14（这两个数说明轮子能够绕轴旋转一周）,100(100N/m),1（表示1m/s)即可~

选好点Next

然后再点Export URDF and Meshes

4.得到文件夹后，建立文件路径如下，把生成的文件夹放进src文件夹下

 然后catkin_make编译

 运行display.launch文件

 把Fixed Frame改为base_link,t同时添加RobotModel

 参考文章

https://blog.csdn.net/lixushi/article/details/122471782

应该是catkin_create_pkg

当把文件夹拖到src目录下没有编译的话，roslaunch会找不到文件夹

 那么这时需要有src目录在文件夹中才会被编译

 有时候终端roslaunch找不到文件夹，可以尝试把终端关掉在重开