Rviz控制机器人运动

1.前期准备

在上一节中，我们通过solidwork获得urdf文件夹后，能够实现的只是一个静态模型，那么如何控制模型运动呢。

首先通过roscreate -pkg yuanpan11 std_msgs roscpp 建立文件夹

把5个文件夹拖入新建的文件夹内

 那么这时需要有src目录在文件夹中才会被编译

接着catkin_make

2.安装Arbotix包

实现流程:

1. 安装 Arbotix

2. 创建新功能包，准备机器人 urdf、xacro 文件

3. 添加 Arbotix 配置文件

4. 编写 launch 文件配置 Arbotix

5. 启动 launch 文件并控制机器人模型运动

1.安装 Arbotix

方式1:命令行调用

sudo apt-get install ros-<<VersionName()>>-arbotix
Copy

将 <<VsersionName()>> 替换成当前 ROS 版本名称，如果提示功能包无法定位，请采用方式2。

方式2:源码安装

先从 github 下载源码，然后调用 catkin_make 编译

git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git

结果： 

 

3.添加arbotix所需文件

control.yaml文件

# 该文件是控制器配置,一个机器人模型可能有多个控制器，比如: 底盘、机械臂、夹持器(机械手)....
# 因此，根 name 是 controller
controllers: {
   # 单控制器设置
   base_controller: {
          #类型: 差速控制器
       type: diff_controller,
       #参考坐标
       base_frame_id: base_footprint, 
       #两个轮子之间的间距
       base_width: 0.2,
       #控制频率
       ticks_meter: 2000, 
       #PID控制参数，使机器人车轮快速达到预期速度
       Kp: 12, 
       Kd: 12, 
       Ki: 0, 
       Ko: 50, 
       #加速限制
       accel_limit: 1.0 
    }
}

然后display.launch修改为

<launch>

  <arg

    name="model" />

  <param

    name="robot_description"

    textfile="$(find yuanpan11)/urdf/yuanpan11.urdf" />

  <!-- 启动机器人状态和关节状态发布节点 -->

  <node name="robot_state_publisher"  pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

  <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />

    <!-- 启动图形化的控制关节运动节点 -->

    <node

    name="joint_state_publisher_gui"

    pkg="joint_state_publisher_gui"

    type="joint_state_publisher_gui" />

        <!-- 启动 rivz -->

  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find yuanpan11)/config/yuanpan.rviz" />

   

   <!--集成arbotix运动控制节点，并且加载参数-->

   <node pkg="arbotix_python"  type="arbotix_driver" name="driver" output='screen' >

       <rosparam command="load"  file="$(find yuanpan11)/config/control.yaml"/>

       <param name="sim" value="true"/>

  </node>

</launch>

3. 启动launch控制机器人模型运动

此时调用 rostopic list 会发现一个熟悉的话题: /cmd_vel

 使小车运动起来

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'