Halcon 加载 Z-map图片==＞3D模型

Halcon 加载 Z-map图片==>3D模型

* 数据的采集
* 三维重建数据 读取 (双目视觉, 三角镭射, 结构光)sdk开发 数据接入
* 1、直接点云输出
* 2、数据流输出、z
* 3、逐行拼接 z-map
*    直接给 z-map 
* 生成点云

dev_close_window()
dev_open_window (0, 0, 512, 512, 'black', WindowHandle)

* 读取z-map图片
read_image (Image_result, './image_result.jpg')
* 获取图片长宽
get_image_size (Image_result, Width, Height)

* 设置 X, Y, Z的精度
scaleX:=0.1
scaleY:=0.1
scaleZ:=0.1

* 制作X方向 实数图片
gen_image_surface_first_order (ImageX, 'real', scaleX, 0,  0, 0, 0, Width, Height)
* 制作Y方向 实数图片
gen_image_surface_first_order (ImageY, 'real', 0, scaleY, 0, 0, 0, Width, Height)

* 将图片数据改为 实数
convert_image_type (Image_result, ImageConverted, 'real')
* 按照Z比例缩放 z-map图
scale_image (ImageConverted, ImageZ, scaleZ, 0)

* 根据 xyz图片 制作 3D模型
xyz_to_object_model_3d (ImageX, ImageY, ImageZ, ObjectModel3D)
* 抽样模型（方便显示）
sample_object_model_3d (ObjectModel3D, 'fast', 0.05, [], [], SampledObjectModel3D)
* 筛选点 移除Z小于1的平面
select_points_object_model_3d (SampledObjectModel3D, 'point_coord_z', 1, 300, ObjectModel3DThresholded)

* 显示3D模型
visualize_object_model_3d (WindowHandle, ObjectModel3DThresholded, [], [], 'intensity', 'coord_z', 'ObjectModel3D', [], [], PoseOut)