2020-11-07

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更改apt软件源与系统源

Raspbian与Ubuntu都是基于Debian的Linux系统，所以在Ubuntu上常见的apt、dpkg这些东西到了Raspbian都是一样的。注意自带编辑器不是vim，而是傻瓜式的nano。

第一步:先备份源文件。

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo cp /etc/apt/sources.list.d/raspi.list /etc/apt/sources.list.d/raspi.list.bak

第二步:编辑系统源文件。

sudo nano /etc/apt/sources.list

将初始的源使用#注释掉，添加如下两行中科大的镜像源。

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main contrib non-free rpi
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main contrib non-free rpi

或者清华（本次我采用的是清华的）:

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main non-free contrib rpi
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main non-free contrib rpi

另外除了中科大的软件源，也可以使用其他的源。替换时只需要更改网址部分即可。

http://mirrors.ustc.edu.cn/raspbian/raspbian/
#阿里云
http://mirrors.aliyun.com/raspbian/raspbian/
#清华大学
http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/

第三步:继续编辑系统源文件

sudo nano /etc/apt/sources.list.d/raspi.list

将初始的源使用#注释掉，添加清华的镜像源。

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspberrypi/ buster main ui

按Ctrl+S保存，Ctrl+X退出。

第四步:最后执行如下命令完成源的更新软件包索引。

sudo apt-get update

最后一步:可选，更新升级软件包。

sudo apt-get upgrade

---

然后就可以用apt-get安装自己想要的东西，比如vim:
安装vim并配置
Debian – 软件包搜索
Linux下 vi vim vim-gnome vim-tiny vim-gtk vim-nox的区别

## 更改pip源
树莓派上的主要编程语言是Python，国外的pip源都很慢，要换成国内的。

新建~/.pip/pip.conf文件，写入其地址。阿里云、中科大、豆瓣等都有pip源。

```python
mkdir .pip
cd .pip
nano pip.conf

地址:

[global]
index-url = http://pypi.douban.com/simple/

安装中文字体

Raspbian系统对中文支持不是很好，因此系统语言保留为英文。但是有时我们必须用它看中文，就需要安装字体。安装中文字体与输入法会给在树莓派的操作提供许多便利。首先输入以下命令安装开源字体库并刷新字体库缓存：

第一步:执行以下命令安装文泉驿正黑、文泉驿微米黑。Linux下好用的开源中文字体基本只有他家的。

sudo apt-get install ttf-wqy-zenhei ttf-wqy-microhei
sudo fc-cache

这次（20211203）安装的时候系统自动将ttf替换成了fonts
第二步:打开树莓派的系统配置界面

sudo raspi-config

依次按照图示进入字体选择界面：

在 Default locale for the system environment 中使用键盘的空格键选择以下五项：

en-GB.UTF-8 UTF-8
zh_CN.GB2312
zh_CN.GB18030 GB18030
zh_CN.GBK GBK
zh_CN.UTF-8 UTF-8

按键盘的“Tab”键选择“确认”，然后在出现的菜单中选择 zh_CN.UTF-8 UTF-8 ，点击键盘上的回车（默认回车为确认）。

ARM 安装中文输入法

第一步:打开终端，输入以下命令

sudo apt-get install fcitx fcitx-googlepinyin -y

如果上述命令安装无法通过，可以先执行以下命令，安装必要的依赖库。依赖库安装完成后，再执行上一条安装命令。

sudo apt-get -f install

第二步:重启系统
在终端输入reboot，回车

reboot

分割线，基本系统配置结束，下方内容为安装ROS过程

一、前期准备

安装必要的软件的环境了，安装pyqt5-dev pyqt5-dev-tools是为了避免编译catkin工作空间在第64个文件包时出现错误， pyqt5-dev pyqt5-dev-tools

sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential

如果上边的命令出错了，就乖乖的执行下面两条命令：

sudo pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall 
sudo pip install --upgrade setuptools

安装初始化：

sudo nano /etc/hosts

在打开的文本最后添加：

151.101.76.133    raw.githubusercontent.com

保存并退出
在终端中输入:

sudo rosdep init
rosdep update

二、安装

1、创建catkin工作空间

mkdir ~/ros_catkin_ws
cd  ~/ros_catkin_ws

2、安装ros，建议Desktop Install: ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries

rosinstall_generator desktop_full --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-desktop-full.rosinstall
 wstool init -j8 src melodic-desktop-full.rosinstall

如果执行中有错误：

wstool update -j 4 -t src

3、解决安装依赖的问题：

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y

4、编译catkin工作空间
编译：

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

如果在这个过程中出现了qt_gui_cpp错误的话，就安装pyqt5-dev和pyqt5-dev-tools两个软件包，当然也可以提前安装即可：

sudo apt install pyqt5-dev pyqt5-dev-tools

然后：

source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash

5、保持源的更新

mv -i melodic-desktop-full.rosinstall melodic-desktop-full.rosinstall.old

rosinstall_generator desktop_full --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-desktop-full.rosinstall

比较新旧的包的升级情况：

diff -u melodic-desktop-full.rosinstall melodic-desktop-full.rosinstall.old

如果正好需要需要的升级，那么就升级吧：

wstool merge -t src melodic-desktop-full.rosinstall
wstool update -t src

重新编译你的工作空间：

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install

初始化环境：

source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash

6、到此就是一个闭合的环节了，安装，升级，还可以一直这么升级下去的。赶紧试试小乌龟，看看能不能动下吧。
　　无论什么时间出现没有命令之类的错误：执行命令：source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash基本没有问题
　　打开一个终端：roscore 　　　　　　 　　#运行ros环境

打开一个终端：rosrun turtlesim turtlesim_node 　　　　　　 #打开小乌龟运行场景

打开一个终端：rosrun turtlesim turtle_teleop_key #使用终端控制箭头可以控制小乌龟了

到此为止，树莓派4b上的ROS可以告一个段落了。
7、接着：创建工作空间

一、source /opt/ros/melodic/setup.bash　　　　　　　　//环境变量生效

二、mkdir -p ~/catkin_ws/src 　　　　　　　　　　　　　　　　　//建立工作空间

三、cd ~/catkin_ws/src 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　//进入空间源目录

四、catkin_init_workspace 　　　　　　　　　　　　　　　　　　//初始化工作空间

五、cd ~/catkin_ws/　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　//进入工作空间

六、catkin_make 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 //编译工作空间

七、source devel/setup.bash 　　　　　　　　　　　　　　　　//空间变量生效

八、echo $ROS_PACKAGE_PATH 　　　　　　　　　　　　　//查看空间变量

九、echo “WORKSPACE=~/catkin_ws” >> ~/.bashrc 　　　　 //让空间变量在所有的终端中都有效

echo “source /WORKSPACE/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc

8、然后：创建功能包

一、cd ~/catkin_ws/src/　　　　　　　　　　　　　　　　　　//进入空间源目录

二、catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp //创建功能包，指定包名和包的依赖

三、cd ~/catkin_ws/ && catkin_make 　　　　　　　　　　　 //编译工作空间

四、source ~/catkin_ws/devel/setup.bash　　　　　　　　　 //空间变量生效