MPC的公式推导

最新推荐文章于 2024-05-21 10:41:44 发布
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分类专栏： MPC
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运动学模型

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图源《无人驾驶车辆模型预测控制》

控制和预测的推导公式：在这里插入图片描述

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MPC跟踪直线轨迹推导-笔记入门
03-13
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MPC5125用户手册
01-29
MPC5125微控制器用户手册是Freecale Semiconductor公司发布的一份详细的用户手册，旨在为开发者提供MPC5125微控制器的详细信息和编程指南。本手册涵盖了MPC5125微控制器的所有方面，包括芯片特性、模块特性、寄存器...
MPC学习笔记(一)：手推MPC公式
weixin_45728705的博客
10-17 7531
1.MPC四要素 (1) 模型:采用阶跃响应 (2) 预测 (3) 滚动优化: 二次规划 J(x)=x2+bx+c J\left(x\right)=x^2+bx+c J(x)=x2+bx+c 极值点 J′(x0)=0 J^\prime\left(x_0\right)=0 J′(x0​)=0 (4) 误差补偿 参数定义 P:预测步长 y(k+1),y(k+2)…y(k+P) y\left(k+1\right),y\left(k+2\right)\ldots y(k+P) y(k+1),y(k+2)…y
MPC-模型预测控制-公式推导
TATPofACT的博客
07-17 880
MPC 模型预测控制
深入剖析MPC模型预测控制原理及其代码实现：详细推导、Matlab和C++编程，四个实际控制工程案例全揭秘
最新发布
fJpDGRUsHr的博客
05-21 461
状态是描述系统当前状态的变量，输入是系统的控制信号，输出是系统的响应结果。通过阅读本文，读者可以深入了解MPC模型预测控制的原理和实现方法，并掌握使用Matlab和C++实现MPC控制策略的技巧和方法。在Matlab中，我们可以使用现有的函数和工具箱来实现MPC，例如使用fmincon函数来进行控制输入的优化，使用simulink来搭建系统模型，并使用ode45函数来进行系统的状态演化。我们将介绍如何使用MPC来实现对该系统的控制，并提供相应的Matlab和C++代码实现。包含上述所有的文档和代码。
对MPC原理和公式进行通俗解释及MATLAB代码实现
qq_54543084的博客
12-25 1万+
对模型预测控制的原理和公式进行通俗易懂的解释及MATLAB代码实现
【DR_CAN-MPC学习笔记】2.最优化数学建模推导
霍喜猫的博客
08-03 2732
上一篇博客：1.估计/测量读取当前系统状态（可测量则测量，不可测量则估计）2.基于进行最优化3.只选取k时刻作为预测结果，因为预测存在局限性，以及代价函数、预测区间等相关概念。个人理解：MPC目标为实现最优，也就是代价最小，数学形式即为代价函数的最小化，因此MPC公式推导主要是代价函数的推导和化简。...................................................
模型预测控制（MPC）原理及详细推导
热门推荐
weixin_43487974的博客
08-18 1万+
自己总结整理的模型预测控制算法原理（包括详细推导过程），感谢b站up主DR_CAN的讲解视频。
mpc_MPC_
10-02
**MPC（Model Predictive Control）模型预测控制**是一种先进的控制策略，广泛应用于工业过程控制、能源系统管理、自动驾驶等领域。MPC的核心思想是通过在线优化一个预测模型来确定控制器的未来行为，以达到期望的...
MPC仿真MPC仿真MPC仿真
08-05
**模型预测控制（MPC）仿真** 模型预测控制（Model Predictive Control，MPC）是一种先进的控制策略，它基于对未来过程行为的预测来制定控制决策。MPC在工业自动化、化工过程控制、能源系统和许多其他领域有广泛的...
自适应MPC的simulink实例
12-01
自适应模型预测控制（Adaptive Model Predictive Control, AMPC）是一种高级的控制策略，它结合了模型预测控制（Model Predictive Control, MPC）的优化性能与自适应控制的在线参数调整能力。在本实例中，我们将深入...
MPC播放器.rar
05-23
MPC播放器，全称Media Player Classic，是一款经典的媒体播放软件，因其小巧高效、功能强大而深受用户喜爱。它在Windows操作系统环境下运行，能够支持多种视频和音频格式，包括但不限于MP4、AVI、MKV、WMV、FLV、MP3...
自适应MPC算法
03-21
基于matlab SIMULINK模型实现自适应模型预测控制，Adaptive MPC controllers adjust their prediction model at run time to compensate for nonlinear or time-varying plant characteristics. To implement ...
mpc模型预测控制从原理到代码实现 mpc模型预测控制详细原理推导 matlab和c++两种编程实现 四个实际控制工程案例： 双
05-24
mpc模型预测控制从原理到...mpc模型预测控制详细原理推导 matlab和c++两种编程实现 四个实际控制工程案例： 双积分控制系统 倒立摆控制系统 车辆运动学跟踪控制系统 车辆动力学跟踪控制系统 包含上述所有的文档和代码。
最新MPC2810编程手册
01-30
《最新MPC2810编程手册》详细解读 MPC2810是一款高性能的运动控制卡，专为复杂的工业自动化应用而设计。这款控制卡提供了强大的功能和灵活的编程接口，使得开发者能够轻松地实现精准的运动控制。手册中的内容主要...
mpc模型预测控制从原理到代码实现 mpc模型预测控制详细原理推导
PQLWRpogv的博客
04-03 2457
它基于系统的数学模型，通过将未来一段时间内的系统行为进行预测，并基于预测结果来优化控制策略，从而实现对系统的精确控制。本文从MPC模型预测控制的原理推导开始，详细介绍了系统模型的建立、控制器设计和优化问题的求解。在MPC模型预测控制的实现过程中，Matlab提供了丰富的工具和函数库，能够方便地进行模型建立、优化求解和结果分析。本文将介绍如何使用Matlab中的优化函数进行MPC模型预测控制的优化求解，并给出代码示例。本文将介绍如何使用C++中的优化库进行MPC模型预测控制的优化求解，并给出代码示例。
MPC模型——预测控制器
HHHYYJ77的博客
02-03 3409
MPC（Model Predictive Control），顾名思义，模型预测控制。也就是说，根据模型的状态预测其未来的状态，从而达到控制的目的。用学术上的话来说，MPC 控制通过在每个采样时刻的状态空间的测量，求解最优化问题，以达到未来的最优化控制。模型预测控制从上世纪六七十年代最早起源开始，现如今已经成长为工业界除了比例积分微分控制（PID 控制）以外应用最多、最广泛的控制方法之一。
MPC叉车跟踪公式推导
07-25
MPC（Model Predictive Control）是一种基于模型预测的控制方法，常用于叉车路径跟踪问题。下面将简要介绍MPC叉车跟踪的公式推导过程。 假设我们有一个离散时间的叉车系统模型，可以表示为以下形式： x(k+1) = Ax(k) + Bu(k) 其中，x(k)是系统在时间步k的状态向量，包括位置、速度等状态信息；u(k)是在时间步k的控制输入向量，包括轮速、转向角度等控制指令；A和B是系统的状态转移矩阵和输入转移矩阵。 我们的目标是使叉车沿着一个预先给定的路径进行跟踪。假设参考路径由一系列的路径点组成，可以表示为： p(k) = [p_x(k), p_y(k)] 其中，p_x(k)和p_y(k)分别是参考路径在时间步k的x和y坐标。 MPC叉车跟踪的基本思想是，在每个时间步骤k，根据当前状态x(k)和参考路径p(k)，通过优化问题求解来找到最优的控制输入u(k)，使得系统在未来的一段预测时间内最小化预测误差，并且满足系统动力学、约束条件等。 为了实现上述目标，我们需要定义一个代价函数，用于度量预测误差和控制输入的代价。一种常用的代价函数形式可以表示为： J = ∑[(x(k+i) - p(k+i))^T Q (x(k+i) - p(k+i))] + ∑[u(k+i)^T R u(k+i)] 其中，(x(k+i) - p(k+i))是预测误差，Q是状态权重矩阵，用于调节预测误差的重要性；u(k+i)是控制输入，R是控制权重矩阵，用于调节控制输入的代价。 同时，我们需要考虑系统动力学约束、输入约束、约束等。这些约束可以表示为： Gx(k+i) <= h Mu(k+i) <= m 其中，G和M是约束矩阵，h和m是约束向量。 综合考虑代价函数和约束条件，我们可以将优化问题表示为： minimize J subject to Gx(k+i) <= h Mu(k+i) <= m 最后，我们使用优化算法（如二次规划等）来求解上述优化问题，得到最优的控制输入序列u(k)。在实际应用中，通常需要进行迭代求解，以考虑系统动力学的非线性特性和约束条件。 总结起来，MPC叉车跟踪的公式推导包括定义代价函数、约束条件，构建优化问题，最后使用优化算法求解得到最优的控制输入序列，从而实现叉车沿参考路径进行跟踪。这种方法可以在实时性和鲁棒性方面提供较好的性能。

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