STM32学习笔记：PWM及高低电平输出代码优化（无刷直流电机驱动控制）

最新推荐文章于 2024-04-26 16:10:52 发布

北辰辰辰辰

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文章标签： stm32 单片机学习

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45910070/article/details/126024175

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阅读本文前应先阅读上篇博客，了解相关的硬件架构。本文所列出的代码是在上篇博客的基础上进一步优化得到。

需要说明的是，由于6N137的存在，使得高电平变为低电平。故在STM32输出信号时需要注意信号的反向以使到达电机的信号是正确的。

当需要导通一个上桥臂和一个下桥臂时，如PWM_WH_OM_VL_ON;W相上桥臂以及V相下桥臂导通时，其他桥臂的输入电压需为低电平以试MOS管关断，故STM32输出的信号应为WH相PWM波以及VL相低电平。

与上篇博客不同的是，本方法是上桥臂的三个MOS管由PWM控制开关短，下桥臂由高低电平进行控制。故上桥臂的GPIO配置为复用推挽输出，下桥臂对应的GPIO配置为推挽输出。

完整的代码经MDK5自带的虚拟示波器仿真后，证实输出信号正确，且能成功进入中断，hall信号待实物焊接测试完成后与电机连接后进行下一步的测试。此处可忽略hall相关函数的配置。

代码如下：

 #include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "stm32f10x_tim.h"


void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE,ENABLE);  //使能GPIOE时钟时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE); //时钟使能
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能AFIO时钟
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM1,ENABLE);//映射为TIMx
	
	//定时器 PE9(UH)、PE11(VH)、PE13(WH) 引脚初始化，用于控制上桥
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_13;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
	
	//下桥引脚初始化为GPIO PE14(WL)、PE10(UL)、PE12(VL)
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_12;					
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;			// 推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;			// IO口速度为50MHz
	GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure); 	   			
	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable;//互补通道关闭
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;//互补通道输出比较极性为低
	
//	TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;//CHx  空闲状态输出低电平
//	TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Set;//CHxN 空闲状态输出高电平
	
	//根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
	TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //PE9
	TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);	//PE11
	TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //PE13
	TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);	//PE14
	
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);//使能或者失能 TIMx 在 CCR1 上的预装载寄存器
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);
	
	TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);	//MOE 主输出使能	
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
	TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIMx
	
}
///霍尔传感器接口为TIM4完全映射的PD12、PD13、PD14（U、V、W）引脚//

#define HALL_PORT           GPIOD
#define HALL_U_PIN          GPIO_Pin_12
#define HALL_V_PIN          GPIO_Pin_13
#define HALL_W_PIN          GPIO_Pin_14
u8 HALL_Value_Now;     //当前霍尔的值
u8 HALL_Value_Last;    //上一次霍尔的值
u8 HALL_Value_Next;	  //下一次霍尔的预期值

/读取当前霍尔的值/
void Read_HALL_Value(void)
{
	
	u8 HALL_U,HALL_V,HALL_W;
	
	HALL_U = GPIO_ReadInputDataBit(HALL_PORT, HALL_U_PIN);//读取U相的输入
	HALL_V = GPIO_ReadInputDataBit(HALL_PORT, HALL_V_PIN);//读取V相的输入
	HALL_W = GPIO_ReadInputDataBit(HALL_PORT, HALL_W_PIN);//读取W相的输入
	
	HALL_Value_Now = HALL_U*4 + HALL_V*2 + HALL_W; //当前的霍尔值计算；
	
}
/hall初始化/
void Hall_Init(void)
{
	
	GPIO_InitTypeDef    GPIO_InitStructure;
 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD,ENABLE);//使能GPIOD的时钟
 //RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能AFIO时钟
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HALL_U_PIN|HALL_V_PIN|HALL_W_PIN;
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//配置GPIO为上拉输入
 //GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//该句为配置GPIO的输出速率， 此处为读取HALL的输入信号，可不需要。
 GPIO_Init(HALL_PORT, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOD
	
	Read_HALL_Value();
}

//#define PWMUVW_DIS    TIM1->CCER &= ~(TIM_CCER_CC1E|TIM_CCER_CC2E|TIM_CCER_CC3E);//取消使能UVW所有的输出，所有管子均关闭
#define PWMU_ENB      TIM1->CCER |= TIM_CCER_CC1E; TIM_SetCompare1(TIM1,900);	TIM_SetCompare2(TIM1,0);  TIM_SetCompare3(TIM1,0);	
#define PWMV_ENB      TIM1->CCER |= TIM_CCER_CC2E; TIM_SetCompare1(TIM1,0);	TIM_SetCompare2(TIM1,900);  TIM_SetCompare3(TIM1,0);	
#define PWMW_ENB      TIM1->CCER |= TIM_CCER_CC3E; TIM_SetCompare1(TIM1,0);	TIM_SetCompare2(TIM1,0);  TIM_SetCompare3(TIM1,900);	

#define UL_ON         GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_10);
#define VL_ON         GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_12);
#define WL_ON         GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_14);

#define UL_OFF        GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_10);
#define VL_OFF        GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_12);
#define WL_OFF        GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_14);

#define PWM_VH_ON_UL_ON  VL_OFF; WL_OFF; PWMV_ENB; UL_ON;
#define PWM_UH_ON_WL_ON  UL_OFF; VL_OFF; PWMU_ENB; WL_ON;
#define PWM_VH_ON_WL_ON  UL_OFF; VL_OFF; PWMV_ENB; WL_ON;
#define PWM_WH_OM_VL_ON  UL_OFF; WL_OFF; PWMW_ENB; VL_ON;
#define PWM_WH_ON_UL_ON	 VL_OFF; WL_OFF; PWMW_ENB; UL_ON;
#define PWM_UH_ON_VL_ON  UL_OFF; WL_OFF; PWMU_ENB; VL_ON; 

//电机换相函数//
void motor_commutation(HALL_Value_Now)
{
	switch(HALL_Value_Now)
	{	
		case 1:
					PWM_VH_ON_UL_ON; 
					break;
		
		case 2:
					PWM_UH_ON_WL_ON;
					break;
		
		case 3:
					PWM_VH_ON_WL_ON;
		      break;
		
		case 4:
					PWM_WH_OM_VL_ON;
					break;
		
		case 5:
					PWM_WH_ON_UL_ON;
					break;
		
		case 6:
					PWM_UH_ON_VL_ON;
		      break;
	}
}


//定时器4 产生更新事件进入中断进行换相//
void TIM4_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); 

	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;  //TIM4中断
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级0级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //初始化NVIC寄存器
	
	
	TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE);
	TIM_Cmd(TIM4,ENABLE); 
	
}
//中断函数
void TIM4_IRQHandler(void)
{
	if(TIM_GetITStatus(TIM4,TIM_IT_Update) != RESET)
	{
	  Read_HALL_Value();
		//HALL_Value_Now = 4;  //仅用于测试是否成功进入中断
		//HALL_Value_Last = 2; //仅用于测试是否成功进入中断
	  if (HALL_Value_Now != HALL_Value_Last)
		{
			motor_commutation(HALL_Value_Now);
			HALL_Value_Last = HALL_Value_Now;
		}
		
	TIM_ClearITPendingBit(TIM4,TIM_IT_Update);	
	}	
}
int main()
{
	 TIM1_PWM_Init(1799,1);
	
	 TIM4_Int_Init(1799,1);
	 
	 
	while(1)
	{
	}
}