机器人坐标系解读及四足机器人虚拟模型控制（VMC）控制方法

最新推荐文章于 2024-12-02 08:03:31 发布

北辰辰辰辰

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文章标签：机器人

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

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本文面向初学者，特别是对机器人技术没有基础的本科生，清晰解释了四足机器人在坐标变换中的难点和VMC（虚拟模型控制）方法。通过简化复杂的理论，使得理解过程更为直观。内容来源于作者的毕业设计，参考了ETH的机器人讲义和谢惠祥国防科大的研究成果。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

终于理清VMC控制方法了，对于很多新入门机器人的小伙伴，尤其像我这样做毕设前完全没有接触过机器人的本科生来说，坐标变换可谓是一大难，很多教材说的也是非常一本正经，非常不利于入门学习。本文对四足机器人坐标变换以及VMC控制方法作以简要介绍，力求简单易懂。

以下内容主要节选自我的毕业设计，迫不及待分享给大家，但涉及到毕业，禁止未经允许转载或抄袭，不要学术不端。

主要参考文献：

1.ETH机器人讲义

2.《四足机器人对角小跑步态虚拟模型直觉控制方法研究》谢惠祥国防科大

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