STM32输出PWM

STM32输出PWM波实现呼吸灯效果和驱动舵机以及电机

1、定时器

stm32输出PWM波形是靠定时器实现的，通过比较CNT和CCR的值实现对输出电平置1或者置0以及反转的效果，用于输出一定频率和占空比的PWM波形。

定时器输出比较基本框图如图红框内所示，每个定时器有四个输出单元，这四个输出单元有相对应的GPIO口，想要输出PWM波，只能在相对应的GPIO口输出，以下是引脚定义图。

2、输出PWM（基于标准库,以驱动舵机为例）

舵机工作频率F=50HZ
占空比在2.5%~12.5%之间 高电平

1.配置时钟以及相对应的GPIO口

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef	GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);

这里选用定时器2通道1就是对应的PA0引脚，配置为复用推挽输出模式。

2、时基单元配置

	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; 
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1 ; // 1分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; // 向上计数模式
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=20000-1; 	//自动重装器值ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=72-1;	//预分频值PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0; //一般用于高级定时器
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure); //时基单元初始化

3、输出比较配置

	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;		//选择TIM输出比较初始化
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);     //给结构体变量配置默认参数
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High; //有效电平为高电平
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;		//CCR
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能计数器
	TIM_SetCompare1(TIM2, Compare); //单独设置CCR的值

这里设置ARR=20000-1,PSC=72-1,即频率为50HZ
CCR在500~2500之间，即舵机角度在0度到180度

3、PWM波频率、占空比、分辨率计算公式

F=72MHZ/(PSC+1)(ARR+1)
Duty=CCR/(ARR+1)
P=1/(ARR+1)