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激光SLAM
文章平均质量分 93
记录和激光SLAM相关的理论内容
Jason.Li_0012
华中科技大学直博研究生在读,研究方向为多智能体协同控制与决策。本科期间获得东北大学创新创业“校长奖章”,挑战杯、智能汽车等竞赛荣获国家一等奖4项,获批软件著作权3项,曾在北京小豚智能科技有限公司(智能车室外赛事助理)实习。
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概率机器人:测距仪的地图匹配模型
对概率机器人第六章机器人感知中6.5节基于相关性的测量模型进行学习。记录了地图匹配模型的建立及优缺点。原创 2022-02-04 14:33:56 · 589 阅读 · 0 评论 -
概率机器人:测距仪的似然域模型
对概率机器人第六章机器人感知中6.4测距仪的似然域模型进行学习,包括了似然域模型的建立、算法推导、优缺点分析原创 2022-02-03 15:48:27 · 4056 阅读 · 0 评论 -
概率机器人:测距传感器的波束模型
对概率机器人第六章机器人感知6.1~6.3进行学习,主要针对6.3测距仪的波束模型进行学习,包含了波束模型的推导、模型参数的确立、算法设计、局限性等内容原创 2022-02-02 20:37:01 · 1812 阅读 · 3 评论 -
激光雷达:测距原理
介绍了三角测距雷达及飞行时间雷达的测距原理原创 2022-01-29 14:54:29 · 8773 阅读 · 0 评论 -
里程计标定:直接线性方法
通过线性最小二乘实现对里程计的标定。原创 2022-01-22 15:25:48 · 2317 阅读 · 4 评论 -
里程计模型(3):麦克纳姆轮底盘
对麦克纳姆轮式底盘进行运动学模型分析。原创 2022-01-22 01:19:35 · 4646 阅读 · 0 评论 -
里程计模型(2):阿克曼结构底盘
对阿克曼结构的底盘进行运动学模型的推导与建立。采用两类方式进行。原创 2022-01-22 01:17:52 · 17277 阅读 · 2 评论 -
里程计模型(1):两轮差分底盘和三轮全向底盘
对基础的两轮差分底盘和三轮全向底盘进行运动学模型推导。原创 2022-01-22 01:15:46 · 4407 阅读 · 0 评论 -
VSLAM框架:ORB_SLAM2采用ROS Bag获取数据
使用ROS bag数据回放形式,实现ORB_SLAM2建图。同时通过对ORB_SLAM2官方源码的修改,实现任意指定订阅话题。原创 2021-03-01 20:35:03 · 1969 阅读 · 1 评论 -
VSLAM框架:ORB_SLAM2 采用Astra相机获取数据
采用Astra相机进行ORB_SLAM2 ROS相关的基础学习。主要讲述了如何配置相机文件、启动单目、单目AR、深度相机进行SLAM原创 2021-02-28 17:41:16 · 1778 阅读 · 3 评论 -
Astra相机的ROS开发环境配置与使用
本文从最基础的简介Astra相机特性开始,介绍了如何使用ros开发Astra相机,包括设置相机内参、启动相机查看图像、打开rviz查看点云、保存点云文件等内容。原创 2021-02-27 18:15:33 · 11502 阅读 · 17 评论 -
Ubuntu18.04配置ORB_SLAM2框架
ORB_SLAM2是能够用于单目、双目、RGB-D相机的实时SLAM库,可计算相机轨迹和稀疏3D重建(在具有真实比例的双目数据和RGB-D情况下)。 它能够实时检测环路并重新定位摄像机。原创 2021-02-25 21:44:30 · 1892 阅读 · 2 评论 -
基于Ubuntu18.04+ROS Melodic搭建SLAM小车上位机(树莓派端)
文章目录一、所用功能包和串口1.功能包2.串口下位机串口雷达串口二、创建工作空间与编译1.创建工作空间2.编译3.权限4.刷新环境三、校准1.校准imu2.校准角速度3.校准线速度四、雷达建图与导航1.建图2.保存图纸3.导航一、所用功能包和串口1.功能包本项目采用几个开源项目的功能包实现基于激光雷达进行SLAM建图和导航。所用代码可在码云上进行下载。2.串口在本项目中采用树莓派作为上位机进行开发,需要将雷达和下位机与树莓派进行串口通讯。此处通过测试,我的雷达串口为 /dev/ttyUSB1 ,原创 2021-02-25 13:38:06 · 4018 阅读 · 0 评论