《视觉SLAM十四讲》笔记
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对《视觉SLAM十四讲》这本书的学习笔记,包含了理论部分的笔记和实践内容的记录
Jason.Li_0012
华中科技大学直博研究生在读,研究方向为多智能体协同控制与决策。本科期间获得东北大学创新创业“校长奖章”,挑战杯、智能汽车等竞赛荣获国家一等奖4项,获批软件著作权3项,曾在北京小豚智能科技有限公司(智能车室外赛事助理)实习。
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视觉里程计:2D到2D,对极几何法
记录了单目相机由2D到2D的计算方式:对极几何法。使用本质矩阵和单应矩阵求解还原相机运动的R、t。原创 2022-03-16 16:15:07 · 4229 阅读 · 0 评论 -
OpenCV4实现ORB特征匹配
使用openCV实现对ORB特征的获取以及匹配原创 2022-03-14 15:46:46 · 5980 阅读 · 0 评论 -
视觉里程计:特征点法之ORB特征点
ORB特征点的理论知识原创 2022-02-26 18:01:55 · 2751 阅读 · 1 评论 -
G2O库:图优化库基础使用,以曲线拟合(一元边问题)为例
记录了G2O库的基础使用方式,包括对节点、边类的继承与重写;优化器、图模型的构建。采用曲线拟合问题为例,进行学习。原创 2022-02-26 00:38:37 · 1848 阅读 · 1 评论 -
Ceres 库:基础使用,以手写高斯-牛顿法为例
记录了使用Ceres库的基础方式,包括安装、编译、CMake工程建立,基础API的使用等内容。并以手写高斯-牛顿法为例,进行演示学习。原创 2022-02-17 19:34:17 · 2582 阅读 · 1 评论 -
Eigen库:手写高斯-牛顿法
使用Eigen库实现非线性最小二乘中的高斯-牛顿法原创 2022-02-16 22:52:55 · 1450 阅读 · 0 评论 -
非线性优化:最速下降法、牛顿法、GN法、LM法
SLAM中用于非线性优化的常用方法,首先提出非线性最小二乘的概念并引出最速下降法和牛顿法。在牛顿法的基础上,进一步提出高斯-牛顿法及其优化方法:列文伯格-马夸尔特法原创 2022-02-15 15:54:40 · 2611 阅读 · 0 评论 -
非线性优化:SLAM模型建立
对视觉SLAM问题进行模型建立,构建SLAM问题的目标函数原创 2022-02-15 15:52:00 · 575 阅读 · 0 评论 -
Pangolin库:子图
使用Pangolin库进行SLAM可视化时,通常需要开启子图展示相机拍摄的角度和特征点信息。本文记录了如何进行子图的构建。原创 2022-02-13 19:53:47 · 1749 阅读 · 0 评论 -
Pangolin库:控制面板、控制组件、快捷键设置
在Pangolin库进行可视化中,对控制面板以及常用组件的构建、回调函数、快捷键绑定的使用进行记录学习。原创 2022-02-13 17:02:56 · 1919 阅读 · 0 评论 -
Pangolin库:视窗、相机、视图的构建及基础图形的绘制
对Pangolin库的基础学习,记入了构建一个相机、视图、视窗对象的方式,并对最基础的点、线、折线、不规则图形绘制进行讲解。原创 2022-02-13 01:06:44 · 4024 阅读 · 0 评论 -
相机模型:单目、双目、深度相机模型及相机畸变
对单目相机、双目相机、深度相机的成像原理进行介绍。主要完成对针孔相机模型的构建、相机内参矩阵、外参矩阵以及畸变系数的确定。原创 2022-02-11 16:14:51 · 6271 阅读 · 0 评论 -
Sophus库:对SO(3)和SE(3)的构建及扰动模型搭建
使用Sophus库进行SO(3)、SE(3)的指数映射、对数映射、反对称矩阵获取等原创 2022-02-10 19:19:10 · 3288 阅读 · 0 评论 -
李群李代数:李代数求导
记录了SO(3)和SE(3)的求导方式,从BCH公式近似到导数模型、扰动模型的建立。原创 2022-02-10 15:35:35 · 1446 阅读 · 0 评论 -
李群李代数:SO(3)和SE(3)
介绍了群的定义以及李群的特殊性,并对SO(3)、SE(3)的指数映射、对数映射进行记录,同时对雅可比进行推导。原创 2022-02-09 23:24:01 · 6453 阅读 · 0 评论 -
Eigen库:线性计算及坐标变换
使用Eigen库中Dense模型实现矩阵的分解及线性计算,求解最小二乘等;使用Eigen库中Geometry模型实现旋转向量、四元数、欧拉角等内容的构建,从而完成机器人的坐标变换。原创 2022-02-08 20:10:10 · 1892 阅读 · 1 评论 -
Eigen库:数据运算、块与广播
记录了Eigen库中对Matrix、Array进行运算的方式,以及进一步说明如何使用广播机制、块操作等内容。原创 2022-02-08 19:12:26 · 1392 阅读 · 1 评论 -
Eigen库:数据定义及基础属性
记录了Eigen库中如何定义Matrix、Array数据类型以及赋值、输出,获取数据的基本属性、数据转换等内容。原创 2022-02-08 19:09:54 · 2279 阅读 · 0 评论 -
三维空间刚体变换:欧拉角、旋转向量、四元数
通过对视觉SLAM十四讲第三章后半部分的学习,整理了欧拉角、旋转向量、四元数的使用,其中主要针对四元数进行学习,记录了四元数的定义标准、运算方式、转换等内容。原创 2022-02-06 15:23:52 · 2707 阅读 · 0 评论 -
三维空间刚体变换:变换矩阵
通过对视觉SLAM十四讲第三章及机器人学建模控制与视觉第三章的学习,在旋转矩阵的基础上,整理变换矩阵的表达、运算原创 2022-02-06 12:19:39 · 3682 阅读 · 1 评论 -
三维空间刚体变换:旋转矩阵
通过对视觉SLAM十四讲第三章前半部分内容以及机器人学建模控制与视觉第三章位姿描述与齐次变换两本书的学习,整理了三维空间中旋转矩阵的表示方法。原创 2022-02-06 12:16:35 · 1873 阅读 · 0 评论