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ros/apollo
文章平均质量分 82
本专栏主要记录博主在开发学习ROS和Apollo框架时,遇到的问题及其解决方法。
Jason.Li_0012
华中科技大学直博研究生在读,研究方向为多智能体协同控制与决策。本科期间获得东北大学创新创业“校长奖章”,挑战杯、智能汽车等竞赛荣获国家一等奖4项,获批软件著作权3项,曾在北京小豚智能科技有限公司(智能车室外赛事助理)实习。
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Webots安装和教程推荐
对Webots安装版本的推荐,以及对官方教程和优质教程的整理,以备后续学习使用。此外,官方提供了如何使用外部IDE开发的教程。原创 2022-03-22 21:57:06 · 17091 阅读 · 2 评论 -
里程计模型(3):麦克纳姆轮底盘
对麦克纳姆轮式底盘进行运动学模型分析。原创 2022-01-22 01:19:35 · 4646 阅读 · 0 评论 -
里程计模型(2):阿克曼结构底盘
对阿克曼结构的底盘进行运动学模型的推导与建立。采用两类方式进行。原创 2022-01-22 01:17:52 · 17282 阅读 · 2 评论 -
里程计模型(1):两轮差分底盘和三轮全向底盘
对基础的两轮差分底盘和三轮全向底盘进行运动学模型推导。原创 2022-01-22 01:15:46 · 4408 阅读 · 0 评论 -
Apollo6.0 Dreamview入门运用
Dreamview使用方法(入门)原创 2021-09-08 22:53:13 · 3437 阅读 · 3 评论 -
Ubuntu20.04+Apollo6.0安装
最近,Apollo开始了星火计划的活动,作为希望学习Apollo已久的我立刻报名参加。此片记录了最基础的安装配置,所用环境为Ubuntu20.04+Apollo 6.0原创 2021-09-05 19:00:33 · 5292 阅读 · 7 评论 -
ROS + Opencv识别二维码并停车定位
采用PID中的P算法,根据小车摄像头实时获取到目标二维码在图像中的位置,计算其距离小车的长度以及偏离中小线的误差分别给予小车x和y方向上的线速度,从而达到,使得小车跟随二维码并当达到死区时停止的效果。原创 2021-07-28 21:25:01 · 6019 阅读 · 4 评论 -
Blender赛道建模+Gazebo赛道仿真
此处记录了如何使用Blender进行仿真ROS赛道并在Gazebo中使用TurtleBot3模型进行建图。原创 2021-07-28 20:01:27 · 4302 阅读 · 4 评论 -
报错解决:Unable to create temporary cache file /home/ubuntu/.ros/.rospack_cache.Qku9tA:Permission denied
博主最近在Jetson Nx上部署ros工程,使用ros命令时,出现如下报错,特此记录解决方法。[rospack] Unable to create temporary cache file /home/ubuntu/.ros/.rospack_cache.Qku9tA: Permission denied原创 2021-05-01 11:20:31 · 1498 阅读 · 0 评论 -
ROS Noetic rqt_topic报错:/usr/bin/env: “python”: 没有那个文件或目录
问题描述:运行rqt_topic,发现报错“/usr/bin/env: “python”: 没有那个文件或目录”原因分析:Noetic版本运行在Ubuntu20.04上,该版本的Ubuntu默认只安装了3.8版本的python,故而无2.7版本的python。需要进入源码地址,修改脚本。解决方案:# 进入源码包内cd /opt/ros/noetic/lib/rqt_topic/# 修改源码指定的运行环境sudo vim rqt_topic# 修改文件第一行如下#!/usr/bin原创 2021-04-10 16:25:39 · 578 阅读 · 1 评论 -
使用ROS控制罗技F701游戏手柄
使用ROS控制罗技手柄进行差速控制原创 2021-04-11 00:50:24 · 1182 阅读 · 0 评论 -
sudo rosdep inti及rosdep update报错解决
博主最近使用和学习ROS Noetic,发现rosdep init总是报错,在查阅大量解决方案,发现了几类较为有用的解决方案,特此记录以备后用。博主的电脑曾在Ubuntu16.04和18.04时用方案二和三解决过问题,而方案一则是博主队友成功的方式。在新安装的Ubuntu20.04上使用了方案四解决了问题。原创 2021-04-05 12:15:42 · 736 阅读 · 0 评论 -
ROS noetic 解决boost_signals报错问题
CMake Error:Could not find a package configuration file provided by "boost_signals"原创 2021-04-04 11:28:00 · 6563 阅读 · 4 评论 -
VSLAM框架:ORB_SLAM2采用ROS Bag获取数据
使用ROS bag数据回放形式,实现ORB_SLAM2建图。同时通过对ORB_SLAM2官方源码的修改,实现任意指定订阅话题。原创 2021-03-01 20:35:03 · 1969 阅读 · 1 评论 -
VSLAM框架:ORB_SLAM2 采用Astra相机获取数据
采用Astra相机进行ORB_SLAM2 ROS相关的基础学习。主要讲述了如何配置相机文件、启动单目、单目AR、深度相机进行SLAM原创 2021-02-28 17:41:16 · 1778 阅读 · 3 评论 -
Astra相机的ROS开发环境配置与使用
本文从最基础的简介Astra相机特性开始,介绍了如何使用ros开发Astra相机,包括设置相机内参、启动相机查看图像、打开rviz查看点云、保存点云文件等内容。原创 2021-02-27 18:15:33 · 11505 阅读 · 17 评论 -
Ubuntu18.04配置ORB_SLAM2框架
ORB_SLAM2是能够用于单目、双目、RGB-D相机的实时SLAM库,可计算相机轨迹和稀疏3D重建(在具有真实比例的双目数据和RGB-D情况下)。 它能够实时检测环路并重新定位摄像机。原创 2021-02-25 21:44:30 · 1892 阅读 · 2 评论 -
基于Ubuntu18.04+ROS Melodic搭建SLAM小车上位机(树莓派端)
文章目录一、所用功能包和串口1.功能包2.串口下位机串口雷达串口二、创建工作空间与编译1.创建工作空间2.编译3.权限4.刷新环境三、校准1.校准imu2.校准角速度3.校准线速度四、雷达建图与导航1.建图2.保存图纸3.导航一、所用功能包和串口1.功能包本项目采用几个开源项目的功能包实现基于激光雷达进行SLAM建图和导航。所用代码可在码云上进行下载。2.串口在本项目中采用树莓派作为上位机进行开发,需要将雷达和下位机与树莓派进行串口通讯。此处通过测试,我的雷达串口为 /dev/ttyUSB1 ,原创 2021-02-25 13:38:06 · 4018 阅读 · 0 评论