LD14雷达STM32F103C8T6获取LD14激光雷达数据

最新推荐文章于 2024-08-22 20:33:23 发布
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分类专栏： 物联网 文章标签： stm32 单片机 arm
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45935114/article/details/127379890
版权
本文介绍了如何使用STM32F103C8T6微控制器通过UART接口接收并解析LD14激光雷达的数据。LD14雷达采用三角测距法，支持内部和外部调速，并通过UART单向发送测量数据包。数据包包括起始符、帧类型、转速、角度、距离、时间戳和CRC校验等信息。STM32的配置涉及RCC时钟、USART1和USART3中断、GPIO及串口接收中断处理函数，用于实时接收和处理雷达数据。
摘要由CSDN通过智能技术生成

LD14雷达STM32F103C8T6获取LD14激光雷达数据

LD14介绍

LD14 主要由激光测距核心，无线传电单元，无线通讯单元，角度测量单元、电机驱动单元和机械外壳组成。
LD14 测距核心采用三角测量法技术，可进行每秒 2300 次的测距。每次测距时，LD14 从一个固定的角度发射出红外激光，激光遇到目标物体后被反射到接收单元。通过激光、目标物体、接收单元形成的三角关系，从而解算出距离。
获取到距离数据后，LD14 会融合角度测量单元测量到的角度值组成点云数据，然后通过无线通讯将点云数据发送到外部接口。同时电机驱动单元会驱动电机，通过 PID 算法闭环控制到指定的转速。
LD14 点云数据形成的环境扫描图意图如下：

在这里插入图片描述

LD14通讯接口

	LD14 使用 1.25mm 4PIN 连接器与外部系统连接，实现供电和数据接收，具

体接口定义和参数要求见下图/表：
在这里插入图片描述

LD14 支持内部控速和外部控速。在 PWM 引脚接地或悬空时，默认为内部调速，默认转速为 6Hz。外部控速需要在 PWM 引脚接入方波信号，可通过 PWM信号占空比控制电机的启、停和转速。触发外部控速的条件：a、输入 PWM 频率 15-30K，推荐 24K；b、占空比在(45%, 55%)区间内(不包含 45%和 55%)，且最少 100ms 持续输入时间。触发外部控速后就一直处于外部控速状态，除非断电重启才会恢复内部控速；同时可以通过调节 PWM 占空比进行转速控制。由于每个产品电机的个体差异，占空比设置为典型值时实际转速可能会有差异，如要精确控制电机转速，需根据接收数据中的转速信息进行闭环控制。注：不使用外部控速时，必须将 PWM 引脚接地或悬空。
LD14 的数据通讯采用标准异步串口(UART)单向发送，其传输参数如下表所
示：
在这里插入图片描述

通讯协议

一、数据包格式
LD14 采用单向通讯，稳定工作后，即开始发送测量数据包，不需要发送任
何指令。测量数据包格式如下图所示。
在这里插入图片描述
⚫ **起始符：**长度 1 Byte，值固定为 0x54，表示数据包的开始；
⚫ **VerLen：**长度 1 Byte，高三位表示帧类型，目前固定为 1，低五位表示
一个包的测量点数，目前固定为 12，故该字节值固定为 0x2C；
⚫ 雷达转速：长度 2 Byte，单位为度每秒；
⚫ 起始角度: 长度 2 Byte，单位为 0.01 度；
⚫ **数据：**一个测量数据长度为 3 个字节，详细解析请见下一小节；
⚫ 结束角度：长度 2 Byte，单位为 0.01 度；
⚫ **时间戳：**长度 2 Byte，单位为 ms，最大为 30000，到达 30000 会重新
计数；
⚫ **CRC 校验：**前面所有数据的校验和；
数据结构参考如下：

#define POINT_PER_PACK 12
COPYRIGHT©2017-2022 SHENZHEN LDROBOT CO., LTD. 6
#define HEADER 0x54
typedef struct __attribute__((packed)) {
uint16_t distance;
uint8_t intensity;
} LidarPointStructDef;
typedef struct __attribute__((packed)) {
uint8_t header;
uint8_t ver_len;
uint16_t speed;
uint16_t start_angle;
LidarPointStructDef point[POINT_PER_PACK];
uint16_t end_angle;
uint16_t timestamp;
uint8_t crc8;
}LiDARFrameTypeDef;
//CRC 校验计算方式如下：
static const uint8_t CrcTable[256] ={
0x00, 0x4d, 0x9a, 0xd7, 0x79, 0x34, 0xe3,
0xae, 0xf2, 0xbf, 0x68, 0x25, 0x8b, 0xc6, 0x11, 0x5c, 0xa9, 0xe4, 0x33,
0x7e, 0xd0, 0x9d, 0x4a, 0x07, 0x5b, 0x16, 0xc1, 0x8c, 0x22, 0x6f, 0xb8,
0xf5, 0x1f, 0x52, 0x85, 0xc8, 0x66, 0x2b, 0xfc, 0xb1, 0xed, 0xa0, 0x77,
0x3a, 0x94, 0xd9, 0x0e, 0x43, 0xb6, 0xfb, 0x2c, 0x61, 0xcf, 0x82, 0x55,
0x18, 0x44, 0x09, 0xde, 0x93, 0x3d, 0x70, 0xa7, 0xea, 0x3e, 0x73, 0xa4,
0xe9, 0x47, 0x0a, 0xdd, 0x90, 0xcc, 0x81, 0x56, 0x1b, 0xb5, 0xf8, 0x2f,
0x62, 0x97, 0xda, 0x0d, 0x40, 0xee, 0xa3, 0x74, 0x39, 0x65, 0x28, 0xff,
0xb2, 0x1c, 0x51, 0x86, 0xcb, 0x21, 0x6c, 0xbb, 0xf6, 0x58, 0x15, 0xc2,
0x8f, 0xd3, 0x9e, 0x49, 0x04, 0xaa, 0xe7, 0x30, 0x7d, 0x88, 0xc5, 0x12,
0x5f, 0xf1, 0xbc, 0x6b, 0x26, 0x7a, 0x37, 0xe0, 0xad, 0x03, 0x4e, 0x99,
0xd4, 0x7c, 0x31, 0xe6, 0xab, 0x05, 0x48, 0x9f, 0xd2, 0x8e, 0xc3, 0x14,
0x59, 0xf7, 0xba, 0x6d, 0x20, 0xd5, 0x98, 0x4f, 0x02, 0xac, 0xe1, 0x36,
0x7b, 0x27, 0x6a, 0xbd, 0xf0, 0x5e, 0x13, 0xc4, 0x89, 0x63, 0x2e, 0xf9,
0xb4, 0x1a, 0x57, 0x80, 0xcd, 0x91, 0xdc, 0x0b, 0x46, 0xe8, 0xa5, 0x72,
0x3f, 0xca, 0x87, 0x50, 0x1d, 0xb3, 0xfe, 0x29, 0x64, 0x38, 0x75, 0xa2,
0xef, 0x41, 0x0c, 0xdb, 0x96, 0x42, 0x0f, 0xd8, 0x95, 0x3b, 0x76, 0xa1,
0xec, 0xb0, 0xfd, 0x2a, 0x67, 0xc9, 0x84, 0x53, 0x1e, 0xeb, 0xa6, 0x71,
0x3c, 0x92, 0xdf, 0x08, 0x45, 0x19, 0x54, 0x83, 0xce, 0x60, 0x2d, 0xfa,
0xb7, 0x5d, 0x10, 0xc7, 0x8a, 0x24, 0x69, 0xbe, 0xf3, 0xaf, 0xe2, 0x35,
0x78, 0xd6, 0x9b, 0x4c, 0x01, 0xf4, 0xb9, 0x6e, 0x23, 0x8d, 0xc0, 0x17,
0x5a, 0x06, 0x4b, 0x9c, 0xd1, 0x7f, 0x32, 0xe5, 0xa8
};
uint8_t CalCRC8(uint8_t *p, uint8_t len){
uint8_t crc = 0;
uint16_t i;
for (i = 0; i < len; i++){
crc = CrcTable[(crc ^ *p++) & 0xff];
}
return crc;
}

二、测量数据分析
每个测量数据点由 2 个字节长度的距离值和 1 个字节长度的置信度值组
成，如下图所示。
在这里插入图片描述
距离值的单位为 mm。信号强度值反映的是光反射强度，强度越高，信号强
度值越大；强度越低，信号强度值越小。
每个点的角度值是通过起始角度和结束角度线性插值得来，其角度计算方法
如下：

step = (end_angle – start_angle)/(len – 1);
angle = start_angle + step*i;
其中 len 为一个数据包的测量点数，i 的取值范围为[0 , len )

参考示例

	假设我们收到了如下所示的一段数据

54 2C 68 08 AB 7E E0 00 E4 DC 00 E2 D9 00 E5 D5 00 E3 D3 00 E4 D0 00 E9 CD
00 E4 CA 00 E2 C7 00 E9 C5 00 E5 C2 00 E5 C0 00 E5 BE 82 3A 1A 50

在这里插入图片描述

STM32F103C8T6配置

1、配置RCC时钟、选择外部晶振，下载方式
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

2、配置USART1和USART3（配置默认的就可以了，波特率都是115200），都开启中断
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
3、指示灯的配置。一般是设置成推挽输出。在代码中的作用是闪烁，就是为了提醒我们代码还在运行（一般不设置也是可以的）
在这里插入图片描述

4、工程文件设置。一般选择：只需要设复制.C和.H文件。每个外设成立单独的.C和.H文件在这里插入图片描述

5、代码

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : main.c
  * @brief          : Main program body
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * Copyright (c) 2022 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.
  *
  * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
  * in the root directory of this software component.
  * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "stdio.h"
#include "string.h"
/* USER CODE END Includes */
typedef struct __attribute__((packed)) Point_Data
{
	uint16_t distance;//距离
	uint8_t confidence;//置信度
	
}LidarPointStructDef;

typedef struct __attribute__((packed)) Pack_Data
{
	uint8_t header;
	uint8_t ver_len;
	uint16_t speed;
	uint16_t start_angle;
	LidarPointStructDef point[POINT_PER_PACK];
	uint16_t end_angle;
	uint16_t timestamp;
	uint8_t crc8;
}LiDARFrameTypeDef;
typedef struct __attribute__((packed)) PointDataProcess_
{
	uint16_t distance;//角度
	float angle;//距离
}PointDataProcessDef;//经过处理后的数据

LiDARFrameTypeDef Pack_Data;			//雷达接收的数据储存在这个变量之中
PointDataProcessDef AvoidData[100];
/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
uint8_t Uart3_Receive_buf[1];  
int count;
int data_process(void);
/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
	int i;

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_USART3_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
	HAL_UART_Receive_IT(&huart3,Uart3_Receive_buf,sizeof(Uart3_Receive_buf));

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
		printf("接收成功%d\r\n",count);
		
		for(i=0;i<100;i++)
		{
			printf("角度：%f,距离：%d\r\n",AvoidData[i].angle,AvoidData[i].distance);
		}
		HAL_Delay(50);
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}
int data_process(void)
{
	static uint8_t data_cnt_avoid = 0;		//避障模式数组计数变量
	uint8_t i = 0;
	float start_angle = Pack_Data.start_angle/100.0;//计算一帧16个点的开始角度
	float end_angel = Pack_Data.end_angle/100.0;	//结束角度
	if(start_angle>=360)
		start_angle -= 360;
	if(end_angel>=360)
		end_angel -= 360;
	float average_angel;				//定义一帧数据平均角度
	//180度的地方是车头，做一定的转换使车头方向是0度
	if((start_angle -= 180)<0)
		start_angle += 360;
	if((end_angel -= 180)<0)
		end_angel += 360;
	if(start_angle>end_angel) end_angel +=360;
	average_angel = (end_angel - start_angle)/11;
	if((start_angle>310||end_angel<50))
	{
		for(i=0;i<12;i++)
		{
			AvoidData[data_cnt_avoid].angle = start_angle + i*average_angel;
			if(AvoidData[data_cnt_avoid].angle>=360)
				AvoidData[data_cnt_avoid].angle -= 360;
			AvoidData[data_cnt_avoid].distance = Pack_Data.point[i].distance;
			if(++data_cnt_avoid == 100)
				data_cnt_avoid = 0;
		}
	}
	return 0;
	
}

/* USER CODE BEGIN 4 */
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
  if(huart == &huart3)
	{
		static uint8_t state = 0;//状态位	，指示当前数据帧的位置
	  static uint8_t crc = 0;	//校验和
	  static uint8_t cnt = 0;	//用于一帧12个点的计数
	  uint8_t temp_data; 
		temp_data=Uart3_Receive_buf[0]; 

			if (state > 5)	
			{
				if(state < 42)
				{
					if(state%3 == 0)		//一帧数据中的序号为6,9.....39的数据，距离值低8位
					{
						Pack_Data.point[cnt].distance = (uint16_t)temp_data;
						state++;
						crc = CrcTable[(crc^temp_data) & 0xff];
					}
					else if(state%3 == 1)	//一帧数据中的序号为7,10.....40的数据，距离值高8位
					{
						Pack_Data.point[cnt].distance = ((uint16_t)temp_data<<8)+Pack_Data.point[cnt].distance;
						state++;
						crc = CrcTable[(crc^temp_data) & 0xff];
					}
					else					//一帧数据中的序号为8,11.....41的数据，置信度
					{
						Pack_Data.point[cnt].confidence = temp_data;
						cnt++;	
						state++;
						crc = CrcTable[(crc^temp_data) & 0xff];
					}
				}
				else 
				{
					switch(state)
					{
						case 42:
							Pack_Data.end_angle = (uint16_t)temp_data;						//结束角度低8位
							state++;
							crc = CrcTable[(crc^temp_data) & 0xff];
							break;
						case 43:
							Pack_Data.end_angle = ((uint16_t)temp_data<<8)+Pack_Data.end_angle;//结束角度高8位
							state++;
							crc = CrcTable[(crc^temp_data) & 0xff];
							break;
						case 44:
							Pack_Data.timestamp = (uint16_t)temp_data;						//时间戳低8位
							state++;
							crc = CrcTable[(crc^temp_data) & 0xff];
							break;
						case 45:
							Pack_Data.timestamp = ((uint16_t)temp_data<<8)+Pack_Data.timestamp;//时间戳高8位
							state++;
							crc = CrcTable[(crc^temp_data) & 0xff];
							break;
						case 46:
							Pack_Data.crc8 = temp_data;		//雷达传来的校验和
							if(Pack_Data.crc8 == crc)		//校验正确
							{
								count++;
								data_process();				//接收到一帧且校验正确可以进行数据处理
								
							}
							else
							{
								memset(&Pack_Data, 0, sizeof(LiDARFrameTypeDef));//清零
							}
							crc = 0;
							state = 0;
							cnt = 0;//复位
							break;
						default: break;
					}
				}
			}
			else 
			{
				switch(state)
				{
					case 0:
						if(temp_data == HEADER)									//头固定
						{
							Pack_Data.header = temp_data;
							state++;
							crc = CrcTable[(crc^temp_data) & 0xff];				//开始进行校验
						} else state = 0,crc = 0;
						break;
					case 1:
						if(temp_data == LENGTH)									//测量的点数，目前固定
						{
							Pack_Data.ver_len = temp_data;
							state++;
							crc = CrcTable[(crc^temp_data) & 0xff];
						} else state = 0,crc = 0;
						break;
					case 2:
						Pack_Data.speed = (uint16_t)temp_data;						//雷达的转速低8位，单位度每秒
						state++;
						crc = CrcTable[(crc^temp_data) & 0xff];
						break;
					case 3:
						Pack_Data.speed = ((uint16_t)temp_data<<8)+Pack_Data.speed;	//雷达的转速高8位
						state++;
						crc = CrcTable[(crc^temp_data) & 0xff];
						break;
					case 4:
						Pack_Data.start_angle = (uint16_t)temp_data;					//开始角度低8位，放大了100倍
						state++;
						crc = CrcTable[(crc^temp_data) & 0xff];
						break;
					case 5:
						Pack_Data.start_angle = ((uint16_t)temp_data<<8)+Pack_Data.start_angle;
						state++;
						crc = CrcTable[(crc^temp_data) & 0xff];
						break;
					default: break;
				}
			}

	HAL_UART_Receive_IT(&huart3,Uart3_Receive_buf,sizeof(Uart3_Receive_buf));//串口5回调函数执行完毕之后，需要再次开启接收中断等待下一次接收中断的发生	
	}
}

/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
  __disable_irq();
  while (1)
  {
  }
  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */
Deacde_ZY
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思岚的激光雷达底盘小车stm32程序，拥有超声波，激光雷达，红外，自动回充，碰撞检测的代码(注此代码需要用IAR编译器，不用KEIL)
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将大容量STM32F103VC工程改变为中容量STM32F103C8T6工程详细过程.pdf
04-03
标题中的知识点是“将大容量STM32F103VC工程改变为中容量STM32F103C8T6工程”的详细过程。这涉及到STM32系列微控制器的型号转换、项目配置以及软件设置等多个方面，涵盖了嵌入式软件开发中的硬件抽象和工程适应性...
物联网项目实战开发之STM32F103C8T6+光敏电阻测试代码程序
05-06
STM32单片机通过光敏传感器...3、代码使用KEIL 开发，当前在STM32F103C8T6运行，如果是STM32F103其他型号芯片，依然适用，请自行更改KEIL芯片型号以及FLASH容量即可。 4、配套硬件及软、硬件开发服务：349014857@qq.com
stm32f103c8t6-spi-ld3320.zip
06-08
使用stm32f103c8t6平台移植基于SPI通信的LD3320语音控制功能。 接线说明: SPI MODE 2, CPOL = 1, CPHA = 0 (STM32CubeMx, Clock Polarity(CPOL) = High, Clock Phase(CPHA) = 1 Edge, Prescaler(for Baud Rate) = ...
STM32F407定高（超声波）避障（激光雷达）.rar
11-14
采用STM32F407串口1接受TFMINI_PLUS数据并解码，串口2接受超声波——GY_US42数据并解码.并将两者数据通过串口3发送其他开发板。在本人自测板测试成功，如果要用在正点原子开发板，只需改usart.c文件中串口对于引脚。
激光雷达.zip
09-23
利用STM32F103加串口屏以及激光雷达加一个TTP229触摸键盘实现的一个简易平面图形扫描系统，可以简单的扫描出环境的平面空间。压缩包里面包括代码和雷达的手册。
stm32f103c8t6-oled-字库GT30L32S4W-ld3320
09-30
在提供的压缩包"stm32f103c8t6-spi-ld3320"中，可能包含了实现以上功能的源代码、头文件和必要的库。开发者可以通过分析这些代码，了解具体的实现细节，从而在自己的项目中复用或进行扩展。此外，调试和优化是开发...
激光雷达（STM32版与MSP432版）
嗨咯！这里是三马分享家的博客，欢迎你的到来
07-12 1253
激光雷达相关介绍
思岚RPLIDAR A1激光雷达扫描测距的模式C语言实现（STM32）
watchman_的博客
10-23 7298
该产品激光雷达单次请求-多次应答模式对应着扫描测距模式，也是获取数据的环节。 该通讯模式用于RPLIDAR 进行扫描测距的模式下。外部系统在发送开始扫描 的请求后，RPLIDAR 将开始连续的扫描测距。在每次测距操作完成后，对应 的测距采样点的信息（距离、角度等）将通过一个独立应答包的形式发送外部系统。在这个模式下，外部系统只需要发送单次的请求，并开始连续接受来自 RPLIDAR 的多个应答数据文...
基于STM32激光雷达的使用
weixin_74157522的博客
05-04 3024
这篇文章是基于STM32407ZGT6使用FYDLIDAR SDM15激光测距模块进行距离测量的文章。
STM32 Cube MX学习笔记——TOF 高速单线激光雷达 L10（usart）
m0_46368996的博客
03-29 1780
STM32 Cube MX学习笔记——TOF 高速单线激光雷达 L10_串口中断通信1. TOF 高速单线激光雷达 L102. STM32 Cube MX配置代码配置 1. TOF 高速单线激光雷达 L10 2. STM32 Cube MX配置 1.1因为将数据显示在oled上，按OLED(i2c)配置好（RCC,SYS,IIC） 1.2 usart的配置 Parameter Settings设置不用改和要求一致 打开串口中断 1.3生成文件 代码配置 2.1按照OLED(i2c)加入“oled.
ld14激光雷达建图ros
03-25
这是一个关于使用LD14激光雷达进行建图的ROS项目。LD14激光雷达是一种高精度、高性能的激光雷达，可用于室内和室外环境的建图。 在本项目中，我们使用ROS框架来获取LD14激光雷达的扫描数据，并将这些数据用于建立环境地图。我们使用gmapping算法来进行SLAM（同步定位与地图构建），这个算法是ROS中最流行的SLAM算法之一。 以下是使用LD14激光雷达进行建图的ROS项目的基本步骤： 1. 安装ROS和LD14激光雷达。 2. 运行ROS节点，以获取LD14激光雷达的扫描数据。这可以通过运行以下命令来完成： ``` roslaunch ld14_lds_driver ld14_lds.launch ``` 3. 使用rviz来查看扫描数据并进行调试。运行以下命令： ``` roslaunch ld14_lds_driver ld14_rviz.launch ``` 4. 运行gmapping算法来实现SLAM建图。运行以下命令： ``` roslaunch ld14_mapping gmapping.launch ``` 5. 跑自己的代码添加履带等硬件设备的控制，将机器人移动到位置并观察地图的构建。 6. 保存最终的地图。运行以下命令： ``` rosrun map_server map_saver -f map ``` 以上就是使用LD14激光雷达进行建图的ROS项目的基本步骤。如果您想深入了解更多信息，可以查看ROS官方文档中的gmapping和SLAM相关主题。
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