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RSS订阅原创 LD14D激光雷达拆解
激光的发射和接收集成在硬质塑料壳上，两者大约呈8-10度安装，估计是为了在目标测距范围增加激光经过反射后直射进传感器的进光量，最佳反射距离目测约20cm（黑线为发射光路，红线为遮挡物，绿线为发射光路。使用了无线充电线圈来给旋转部分供电（下图上部为旋转部分）：外围的阻容很少，猜测是两个mos并联，使用的双管zvs方案。总结：1除了卡扣部分，拆解还是很方便的，用一把小十字螺丝刀就能完成。PCB表面打了胶，看不出来芯片丝印，只能大概分析一下结构和原理。红框为猜测的zvs电路，上方两个焊点接背面的线圈。
2024-09-21 16:23:30
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原创 旋转矩阵、指数表示法与旋量
介绍了基础的线代、群以及旋转、平移矩阵、齐次变换矩阵的概念，以及它们如何表征二维刚体运动。由罗德里格斯公式拓展到了指数表示法，由此反推三维刚体旋转矩阵的格式。。给出了分别使用齐次变换矩阵和指数积公式对机械臂进行正运动学建模的方法。
2024-01-21 17:37:14
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空空如也
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