通 信

串行通信：使用一条数据线，将数据一位一位依次传输，每一位数据占据一个固定的时间长度。
并行通信：将数据字节的各位用多条数据线同时进行传送。

异步通信：通信的发送和接收设备用各自的时钟控制数据的发送和接收。
异步通信以字符（帧）为单位进行传输，字符间间隔是任意的，但字符内的位间隔一致。
同步通信：发送方时钟直接控制接收方时钟。

单工通信：数据传输仅沿一个方向。
半双工通信：数据传输沿两个方向，但需分时进行。
全双工通信：数据传输沿两个方向。

比特率：每秒传输多少个二进制代码；位/秒(bps)
波特率：每秒传输多少个码元；波特(Baud)
比特率 = 波特率 * log2(N)
在数字通信中常用时间间隔相同的符号来表示一个二进制数字，这样的时间间隔内的信号称为(二进制）码元。而这个间隔被称为码元长度。值得注意的是当码元的离散状态有大于2个时（如M大于2个）时，此时码元为M进制码元。
我们举一个实例：假定基带信号为10101100011011101
（1）直接传送。也就是上面每位二进制数都是一个码元，这种方式被称为二进制码元。发送的过程就是：1、0、1、0……，传多少个数字就要用多少个码元。每个码元的信息量是1bit（用自信息量的公式计算即可）。
（2）如果两两一组，发送的过程就是：10、10、11……，两个二进制数为一个码元，这种方式被称为四进制码元。每个码元的信息量是2bit。
（3）将上面的信号3个一组，分为 101、011、000、110、111、010……，这被称为八进制码元，每个码元为3bit
（4）类比下去，n个二进制数一组，就能构成M进制码元，其中M=2n
。
那我们为什么用时间间隔来定义码元长度呢？因为每个码元的信息量确定了，对于同一个信道，单位时间能传输的信息量是固定的，所以每个码元的传输时间也就随之固定了。
https://www.cnblogs.com/rongyupan/p/12888418.html

串口通信：外设和计算机间通过数据信号线、地线等按位进行传输数据的一种通信方式，属于串行通信方式。串口是一种接口标准，它规定了接口的电气标准，没有规定通信协议。
接口标准：RS232C、RS232、RS422A、RS-85等。

UART口：串行通信接口，简称串口，使用TTL逻辑电平。
COM口：串行通信接口，简称串口，使用RS232或RS485逻辑电平。
USB口：通用串行总线。

RS232逻辑电平：
逻辑1：-3~-15V；
逻辑0：+3~+15V；
TTL逻辑电平：
逻辑1：2.4~5V；
逻辑0：0~0.5V；
RS485逻辑电平：
逻辑1：+2~+6V；
逻辑0：-6~-2V；（这里电平指AB两线间电压差）

I2C（Inter Integrated Circuit，集成电路总线）：两线式串行总线。接口线少，控制方式简单，通信速率较高，硬件实现简单，可扩展性强。

物理层：
1、支持多设备。“总线”指多个设备共用的信号线。
2、两条总线：串行数据线SDA，串行时钟线SCL。
3、每个连接到总线的设备都有一个独立的地址，主机通过寻址对从机访问。
4、总线接上拉电阻。
5、多主机使用总线时，通过仲裁决定哪个设备占用总线。
6、三种传输模式：标准100kbit/s，快速400kbit/s，高速3.4Mbit/s。
7、连接到相同总线的IC数量受总线的最大电容400pF限制。

协议层：
1、数据有效性：SCL=1时，SDA保持稳定；SCL=0时，SDA才能改变。
2、起始信号：SCL=1时，SDA由1变0。停止信号：SCL=1时，SDA由0变1。
3、应答非应答：主机发送完一个字节数据后，后跟从机发送一个校验位，SDA=1非应答，SDA=0应答。
4、总线寻址：按照从机地址位数分为7位或10位，寻址字节是起始信号后的第一个字节。

SPI（Serial Peripheral Interface，串行外围接口）：高速全双工同步的通信总线，可同时发出和接收串行数据，可当主机或从机工作，可编程时钟，发送结束中断标志，写保护，总线竞争保护。但没有指定的流控制，没有应答机制。

四种工作方式：
时钟极性（CPOL）：CPOL=0，时钟空闲状态为0；CPOL=1，时钟空闲状态为1。
时钟相位（CPHA）：CPHA=0，在时钟第一个跳变沿采集数据；CPHA=1，在时钟第二个跳变沿采集数据。

优点：
全双工串行通信；
高速数据传输速率；
简单的软件配置；
灵活的数据传输格式，不限于8位；
简单的硬件结构。不需要地址，从机使用主机时钟，不需要收发器。

缺点：
没有硬件从机应答信号；
通常仅支持一个主设备；
没有定义硬件级别的错误检查协议；
与RS232和CAN相比，传输距离非常短。

CAN（Controller Area Network，控制器局域网络）：
特点：
多主控制：总线空闲时，所有设备可发送消息，通过仲裁决定哪个设备占用总线。
系统柔软性：总线上增加单元时，其他单元的软硬件及应用层都不需要改变。
通信速度快，通信距离远。最高1Mbps（距离小于40m），最远10km（速率低于5Kbps）
具有错误检测、错误通知和错误恢复功能。
故障封闭功能：CAN可判断错误类型为暂时的数据错误（外部噪声）还是持续的数据错误（断线、驱动器故障、单元内部故障），发送持续数据错误时，可将故障单元隔离。
连接节点多，理论上可连接单元无限制。降低通信速率，可连接单元增加；提高通信速率，可连接单元减少。

CAN总线协议是一种ISO国际标准化的串行通信协议，有ISO-11898和ISO-11519两个协议。
ISO-11898：125k~1Mbps高速CAN，闭环，长度小于40m，线两端接120ohm电阻。
ISO-11519：10~125kbps低俗CAN，开环，长度可达1000m，线两端接2.2Kohm电阻。

显性电平：逻辑0，CAN_H与CAN_L之差为2.5V。
隐性电平：逻辑1，CAN_H与CAN_L之差为0V。
显性电平有优先权。

CAN通信主要通过5种类型的帧进行，分别是数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、帧间隔。
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