ROS学习笔记

Derrick_Rose_MVP

已于 2023-05-31 10:35:52 修改

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分类专栏： ROS 文章标签：学习 Powered by 金山文档

于 2023-01-05 11:07:20 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45976416/article/details/128557898

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本文是一篇ROS学习笔记，详细介绍了ROS的常用命令、工作空间的创建与管理、话题和服务的编程流程，还涵盖了动作编程、分布式通信以及ROS的关键组件如Launch文件、TF坐标变换等。同时讲解了机器人里程计测距的基本原理。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一.ROS常用命令

catkin_create_pkg 创建功能包

catkin_make 编译工作空间中的功能包

rosrun 运行功能包中的可执行文件

roslaunch 运行启动文件

rqt_graph 节点可视化

rosnode list 列出系统中存在的节点

rosnode info /节点名称节点信息

rostopic list 列出系统中存在的发布或订阅的话题

rostopic info /话题名称话题信息

rostopic echo /话题名称监听话题

rostopic pub /话题名称补全发布话题

rosservice list 列出系统中存在的服务

rosservice info /服务名称服务的信息

rosservice call /服务名称发布服务

rqt_plot 绘制曲线

在launch文件所在文件夹下,roslaunch+launch文件名可以启动launch文件或者 roslaunch+功能包名+launch文件名

后期要增加功能包依赖,在package.xml里面修改即可

二.创建工作空间

src:代码空间

build:编译空间

devel:开发空间

install:安装空间

创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

3.编译工作空间

cd ~/catkin_ws
catkin_make

4.设置环境变量

sudo nano ~/.bashrc

添加以下内容

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

在终端输入以下命令

source ~/.bashrc

5.检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

三.创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp

编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make

四.话题编程流程

创建发布者

创建订阅者

添加编译选项

运行可执行程序

如何实现一个发布者

初始化ROS节点

向ROS Master注册节点信息,包括发布的话题名和话题中的消息类型

按照一定频率循环发布消息

/**
 * 该例程将发布chatter话题，消息类型String
 */
 
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "talker");
  
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  
  // 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

  // 设置循环的频率
  ros::Rate loop_rate(10);

  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
    // 初始化std_msgs::String类型的消息
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

    // 发布消息
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
    chatter_pub.publish(msg);

    // 循环等待回调函数
    ros::spinOnce();
    
    // 按照循环频率延时
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }

  return 0;
}

如何实现一个订阅者