foundationPose的conda环境配置过程

系统：ubuntu22.04

新系统从0开始配置foundationPose的运行环境。

1、安装cuda11.8，推荐runfile方式，后期可以改~/.bashrc环境变量生效不同版本cuda。注意这个前提是安装选项不要建立cuda软连接（symbolic link）。
我的~/.bashrc环境变量如下：

export PATH=/usr/local/cuda-11.8/bin${PATH:+:${PATH}}
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.8/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
export CUDA_HOME=/usr/local/cuda-11.8

2、安装anaconda。
3、apt包管理器安装gcc g++ git eigen四个包。

4、按着仓库的命令，新建conda环境，pip安装项目的需求文件pip require.txt等。

5、最后编译的时候如果报boost库的错误，请conda安装boost。如果报cuda***list超出索引的错，请在当前bash中引入环境变量（我的环境是gtx1660s的6.1算力，请根据显卡修改）：

##参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/669952237
export TORCH_CUDA_ARCH_LIST="6.1+PTX"

再次执行最后的编译即可完成所有步骤。

//顺便贴一下截图软件的安装
chmod +x Snipaste-2.9.2-Beta-x86_64.AppImage

sudo apt-get update

sudo apt-get install libfuse2

./Snipaste-2.9.2-Beta-x86_64.AppImage

效果：

只缺少需要读取的文件即可运行demo。

2024-8-1补充：

运行demo时报cuda_home错时，请建立cuda软连接：

sudo ln -s /usr/local/cuda-11.8 /usr/local/cuda

16系显卡可能会遇到如下问题，我已提交issue：

Error while running run_demo.py. sorted scores:tensor([nan, nan, nan, nan, nan, nan, nan, nan, nan, nan, nan, nan, nan,]) · Issue #53 · NVlabs/FoundationPose · GitHub该issue中的1660ti，1650都有问题。请尝试更换cuda或pytorch版本重新编译运行。

废了，我的1660s调半天也调不通，心态崩了。调通了或者和我一样问题的请评论一下你的gpu型号，我参考一下。