惯导误差系数的Allan方差分析办法

最新推荐文章于 2023-09-03 09:24:48 发布
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惯导误差系数的Allan方差分析办法

首先明确惯导器件误差分为确定性误差和非确定性误差。
通常将 MEMS-IMU 的确定性误差综合为三个部分：零偏、刻度因数误差、交叉耦合项误差（非正交、非对准误差），其中，零偏与刻度因数误差又具有重复性、稳定性及温度相关性。
MEMS-IMU 随机误差包括三个部分：静态条件下的随机误差、确定性误差标定补偿后的残余项、使用环境激励产生的误差项，由于对后两者的测试与评估非常困难，故 MEMS-IMU 的随机误差分析通常在静态测试条件下完成的。

Allan方差分析办法解决的是静态条件下的随机误差标定。惯性器件中可能存在五种主要的随机误差项：量化噪声、角随机游走、零偏不稳定性、速率随机游走与速率斜坡。
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领一张表格有些数据说明更详细些在这里插入图片描述
这张更直观一点在这里插入图片描述

Allan方差原理

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后续
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数据采集

采集预热2h，后6小时数据。进行allan 分析。画出双对数曲线（以双对数曲线画出 Allan 标准差随平均时间变化的情况）

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计算各项随机误差

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参考文献

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