weixin_46052663的博客

原创 交汇路口减速慢行[apollo]

或者：AINFO << "硬件配置是否加载成功: : " << config_.limit_speed() << " " << config_.forward_buffer() << " " << config_.backward_buffer();speed_bump_start_s与speed_bump_end_s作加减相当于加长或缩短了减速带的一个矩形的宽度大小。改完后cd该目录然后替换region_speed_limit.pb.txt文件名称为default_conf.pb.txt。

原创 笔记（持续更新）

原创 数学建模三大模型

动态规划：在决策过程中，目标函数非常复杂、条件过多时，将决策过程分为若干个相互联系阶段，在每个阶段都需要做出的决策需要考虑当前状态和影响后面决策的发展，即每个决策都在变化中产生且受前一个阶段决策的影响即为动态规划，应用于求解最优值（背包问题、生产经营问题、资金管理问题、资源分配问题、最短路径问题）。规 F划模型 （目标规划、线性规划 、非线性规划、整数规划、动态规划）、图论模型、排队论模型、神经网络模型、现代优化算法（遗传算法、模拟退火法、蚁群算法、禁忌搜索法）多目标规划：既要****，又要****；

原创 PCA：主成分分析法——降维求解

（1）、在主成分分析中，我们首先应保证所提取的前几个主成分的累计贡献率达到一个较高的水平（即变量降维后的信息量须保持在一个较高水平上），其次对这些被提取的主成分必须都能够给出符合实际背景和意义的解释（否则主成分将空有信息量而无实际含义）。（4）、 在综合评价函数中，各主成分的权数为其贡献率，它反映了该主成分包含原始数据的信息量占全部信息量的比重，这样确定权数是客观的、合理的，它克服了某些评价方法中认为确定权数的缺陷。%返回值s对应着式（26）中的Z矩阵,每一列都是对应变量的特征向量，t返回的是特征值。

原创 新增traffic rule插件

1.如图，1-8略过(9)点击左上角第一个红框选择车辆起点，第二个红框选择途经点与终点点击启动，如图所示，红线为道路参考线，浅蓝色的轨迹是planning模块实时规划的轨迹。

原创 Apollo远程启动车辆-命令控制

(1)执行下面命令，新建插件文件夹remote control command demo代码：查看目录结构：代码：生成的目录结构如下：|-- BUILD|-- conf| |-- remote_control_command_demo.conf -----------加载全局参数的文件| `-- remote_control_command_demo.pb.txt -----------proto的配置文件。

原创 Apollo人行道场景

首先，我们先启动Dreamview,然后调试好界面，选择xh-人行道场景，选择planning和predict模块，然后选择好车辆MKZ-EXAMPLE,然后我们进行一个参数调配。参数调整Crosswalk参数配置同步(1)打开新的终端窗口，输入配置参数同步指令，系统将自动将planning模块的crosswalk配置参数复制到profile的default目录中代码：(2)使能default|目录为参数生效目录代码：# 使用名字叫default的这份配置。

原创 关于Apollo学习初期的一些笔记

改完之后打包提交代码，在终端中输入:tar -zcvf yuxin_park.tar.gz modules/planning profiles/default %后面是提交路径，必须要的。关于参赛的学习技术文档以及apollo社区的教学视频链接我会放在下面，点击即可打开。首先我们打开VScode，并且进入application-pnc,进入终端，将压缩包下载到文件夹中。指令：1.解压“靠边停车”压缩包：tar -zxvf 靠边停车baseline.tar.gz。2.aem enter 进入容器内。