交汇路口减速慢行[apollo]

我们使用了speed_bump_overlaps 道路重叠的方式，ctrl+鼠标左键可点击进入查看。

第112行为全局的配置参数，for循环的意思是车辆遇到speed_bump就会减速

speed_bump_start_s与speed_bump_end_s作加减相当于加长或缩短了减速带的一个矩形的宽度大小。

代码输入：buildtool create --template plugin \

下面正式开始：

打开网址：星火自动驾驶大赛赛事集锦--交汇路口减速慢行场景（方法一）_Apollo开发者社区

找到 2 新增插件配置流程

复制前五行代码粘贴到vs中，他是同步插件的指令。回车，然后找到相应的目录结构。

然后使用配置参数，输入代码：buildtool profile config init --package planning --profile=default  && aem profile use default

接下来更改插件名：

mv modules/planning/traffic_rules/region_speed_limit/plugin_region_speed_limit_description.xml modules/planning/traffic_rules/region_speed_limit/plugins.xml 

改完后cd该目录然后替换region_speed_limit.pb.txt文件名称为default_conf.pb.txt

然后重新进入workspace空间：cd /apollo_workspace/

检查一下目录树

代码：tree modules/planning/traffic_rules/region_speed_limit/

检查目录树是否一致。

然后查看配置文件是否生效：查看配置文件是否同步到profiles/default中

代码：tree profiles/default/modules/planning/planning_component/

只要有就是对的

输入：ll profiles/default

只要指向default，则也是对的

接下来进入3.2，开始代码部分，复制以下代码到相应的目录下

同样地，复制粘贴到region_speed_limit.h

同样地，BUILD文件也是如此：

继续复制plugins.xml的内容

最后复制region_speed_limit.proto

修改default_conf.pb.txt

复制完毕，接下来修改代码：

1.将下述文件中的23行代码pnc_junction_overlaps修改为crosswalk_overlaps

2.将数据结构修改一下

修改后：

3.修改default_conf.pb.txt

修改前：修改后：

接下来继续控制台输入

首先我们明白一个要求，车辆不可能在碰到人行道就进行减速，而是在人行道之前就需要进行减速。我们就把buffer改大，改成之前的10 10 8 ，然后进行一个编译。

编译代码：buildtool build  -p modules/planning/

编译完成后继续复制粘贴增加新插件

注意：插件是有优先级的，越在上面的部分优先级越高，越先调用traffic_rules。

所以，我们需要变换一下优先级，把RegionSpeedLimit剪贴放到crosswalk上面

改完配置参数就需要编译代码：

接下来给新增插件输出日志

修改BUILD

代码：PLANNING_COPTS = ["-DMODULE_NAME=\\\"planning\\\""]

再添加planning日志依赖：

代码：copts = PLANNING_COPTS

看看日志是否生效的方法：

输入：AINFO << "crosswalk_conf : " << config_.limit_speed() << " " << config_.forward_buffer() << " " << config_.backward_buffer();

或者：AINFO << "硬件配置是否加载成功: : " << config_.limit_speed() << " " << config_.forward_buffer() << " " << config_.backward_buffer();

添加到cc文件中，然后编译代码：buildtool build -p modules/planning/

打开日志，切到data里面的log查看最新的日志

用cat检查一下，看看参数是否改对。

输入代码：aem profile use default

tar -zcvf crosswalk_limit.tar.gz  modules/planning/ profiles/default/

注意：其中crosswalk_limit.tar.gz是文件名

然后提交之