学习FreeRTOS之第九章——任务通知

一，任务通知介绍

任务通知能够使任务或者ISR直接发送一个事件到接收任务，使用任务通知之前，须将宏configUSE_TASK_NOTIFICATIONS设置为1。每个任务有一个任务通知状态和一个任务通知值，任务通知值是一个32位的无符号整型值。当一个任务接收到通知后，通知状态变为“Pending”，而在读取任务通知后，通知状态变为“Not-Pending”。

任务通知的优点是：

1，发送事件或者消息到一个任务比使用队列，信号量和事件组更有快,。

2，任务通知占用更小的内存开销，每个任务只有固定的八字节开销。

任务通知的缺点是：

1，任务通知不能够从任务发送事件或者数据到ISR。

2，任务通知只能一个接收任务。

3，不能缓冲多个数据。

4，任务通知的发送任务不会因为任务状态为‘Not-Pending’而进入阻塞状态。

二，任务通知API函数

1，xTaskNotifyGive()为xTaskNotify()的一个特定参数的宏，使用该宏会使任务通知的值增加1，并且使任务通知的状态更改为“Pending”，可以替代二进制信号量和计数信号量使用。

2，ulTaskNotifyTake()为xTaskNotifyWait()的一个特定参数的宏，根据传入参数的不同，该函数可以使用任务通知的值减1或者清零。

 3，xTaskNotify() and xTaskNotifyFromISR()能够使用下面多种方式更新接收任务的通知值。

a，使接收任务的通知值加1，这种情况下和xTaskNotifyGive()的功能一样。

b，设置一位或者多位接收任务的通知值。这时接收任务的通知值能够作为一种更快，更轻量级的事件组使用。

c，当接收任务的通知值被读取以后，可以完全重新写接收任务的通知值。这时任务通知的值可以作为一个长度为1的队列功能使用。

d，直接更新接收任务的通知值，不管上次的通知值是否被读取。这时任务通知的值提供了类似于xQueueOverwrite() API的功能，这种行为有时候也被叫作“mailbox”。

其中eAction参数的说明如下：

 4，xTaskNotifyWait()能够选择进入函数或者退出函数时，将通知值清零。

三，应用举例

1，使用信号量设计UART发送函数

 上面的应用有下面几个缺点：

a，使用了多个信号量，增加了RAM开销。

b，要先创建信号量，才能使用。

c，当信号量可以使用时，需要从阻塞在该信号量上面的任务重选择进入就绪状态的任务，这需要增加处理开销，而在该应用中，不可能在任何时间都存在多个任务阻塞在该信号量上。

使用任务通知设计的UART发送函数可以避免上面缺点

 上面需要注意的是：xTaskToNotify能够被任务和中断访问，如果一个内存写操作可以更新xTaskToNotify，那么将xTaskToNotify的更新可以放在临界段之外，如：在32位的机器上面更新32位的变量。否则需要在临界段之内更新xTaskToNotify的值，如：在16位的机器上面更新32位的变量。

使用任务通知设计的UART接收函数

2，使用任务通知的值来存储ADC值得应用举例：

3，任务通知在云服务器连接上面的应用举例如下：