CAN通信

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分类专栏： STM32 文章标签：单片机

于 2023-10-31 10:11:14 首次发布

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CAN通信

1、CAN通讯概述
2、CAN通讯特点
3、CAN通讯的差分信号
4、CAN通讯协议
5、CAN通讯的数据帧解析
5、CAN通讯——总线仲裁
6、CAN通讯——位时序
7、CAN通讯——STM32 CAN控制器（概述）

1、CAN通讯概述

CAN 是 Controller Area Network 的缩写（以下称为 CAN），是 ISO 国际标准化的串行通信协议。在当前的汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个 LAN，进行大量数据的高速通信”的需要， 1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的 CAN 通信协议。此后， CAN 通过 ISO11898 及ISO11519进行了标准化，现在在欧洲已是汽车网络的标准协议。
&esmp;&esmp;现在， CAN 的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一，被誉为自动化领域的计算机局域网。它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强有力的技术支持。

2、CAN通讯特点

CAN 控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平，二者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。
1） 多主控制。在总线空闲时，所有单元都可以发送消息（多主控制），而两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（ Identifier 以下称为 ID）决定优先级。 ID 并不是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息 ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作。
2） 系统的柔软性。与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬件及应用层都不需要改变。
3） 通信速度较快，通信距离远。根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
4） 具有错误检测、错误通知和错误恢复功能。所有单元都可以检测错误（错误检测功能），检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能），正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
5） 故障封闭功能。CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上隔离出去。
6） 连接节点多。 CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。

正是因为 CAN 协议的这些特点，使得 CAN 特别适合工业过程监控设备的互连，因此，越来越受到工业界的重视，并已公认为最有前途的现场总线之一。

CAN 协议经过 ISO 标准化后有两个标准：ISO11898标准和 ISO11519-2 标准。其中 ISO11898是针对通信速率为 125Kbps~1Mbps 的高速通信标准，而 ISO11519-2 是针对通信速率为 125Kbps以下的低速通信标准。
下图显示了一个典型的CAN拓扑连接图
在这里插入图片描述
对于CAN通信的ISO11898标准：闭环总线网络

（高速、短距离的闭环网络，最大总线长度40m，最高通信速度1Mbps，总线两端要求各要求有120欧的电阻）

对于CAN通信的ISO11519-2 标准：开环总线网络
在这里插入图片描述（低速、远距离的开环网络，最大传输距离1km，最高通信速度125kbps，每根总线要求各串联一个2.2千欧的电阻）

CAN协议标准表示的信号逻辑如下：

3、CAN通讯的差分信号

在CAN总线中，在同一时间，只要由输出显性电平，总线处于显性电平状态。类似I2c总线的“线与”特性。在总线上显性电平具有优先权，只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平。而隐形电平则具有包容的意味，只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平（显性电平比隐性电平更强）。另外，对于CAN通信的ISO11898标准来说，在 CAN 总线的起止端都有一个 120Ω的终端电阻，来做阻抗匹配，以减少回波反射。
由于 CAN 总线协议的物理层只有 1 对差分线，在一个时刻只能表示一个信号，所以对通讯节点来说， CAN 通讯是半双工的，收发数据需要分时进行。在 CAN 的通讯网络中，因为共用总线，在整个网络中同一时刻只能有一个通讯节点发送信号，其余的节点在该时刻都只能接收。

4、CAN通讯协议

CAN 协议是通过以下 5 种类型的帧进行的：
⚫ 数据帧
⚫ 遥控帧
⚫ 错误帧
⚫ 过载帧
⚫ 间隔帧
各种帧的用途如下表所示：

帧	帧用途
数据帧	用于发送单元向接收单元传送数据的帧
遥控帧	用于接收单元向具有相同 ID 的发送单元请求数据的帧
错误帧	用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧
过载帧	用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧
间隔帧	用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧

另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有 11 个位的标识符（ID），扩展格式有 29 个位的 ID。
其中，最常用，也是最复杂的是数据祯，下面的内容重点介绍数据祯的格式，其他祯格式请参考《CAN入门教程.pdf》

5、CAN通讯的数据帧解析

数据帧一般由 7 个段构成，即：
（1）帧起始。表示数据帧开始的段。
（2）仲裁段。表示该帧优先级的段。
（3）控制段。表示数据的字节数及保留位的段。
（4）数据段。数据的内容，一帧可发送 0~8 个字节的数据。
（5） CRC 段。检查帧的传输错误的段。
（6） ACK 段。表示确认正常接收的段。
（7）帧结束。表示数据帧结束的段。

数据祯构成如下图：
在这里插入图片描述
图中D表示显性电平，R表示隐形电平（下同）

1，帧起始，这个比较简单，标准帧和扩展帧都是由 1 个位的显性电平表示帧起始。
2，仲裁段，表示数据优先级的段，标准帧和扩展帧格式在本段有所区别,如图所示：
在这里插入图片描述
ID：高位在前，低位在后。标准格式的 ID 有 11 个位。从 ID28 到 ID18 被依次发送。基本ID禁止高 7 位都为隐性（禁止设定:基本ID=1111111XXXX）。扩展格式的 ID 有 29 个位。基本 ID 从 ID28 到 ID18，扩展 ID 由ID17 到 ID0 表示。基本 ID 和标准格式的 ID 相同。禁止高 7 位都为隐性（禁止设定：基本ID=1111111XXXX）。
其中 RTR 位用于标识是否是远程帧（ 0，数据帧； 1，远程帧）。 IDE 位为标识符选择位（ 0，使用标准标识符； 1，使用扩展标识符）。
SRR 位为代替远程请求位，为隐性位（设置为1），它代替了标准帧中的 RTR 位。

3，控制段，由 6 个位构成，表示数据段的字节数。标准帧和扩展帧的控制段稍有不同。
在这里插入图片描述
上图中， r0 和 r1 为保留位，必须全部以显性电平发送，但是接收端可以接收显性、隐性及任意组合的电平。
DLC 段为数据长度表示段，高位在前， DLC 段有效值为 0~8，但是接收方接收到 9~15 的时候并不认为是错误。
IDE 位为标识符选择位（ 0，使用标准标识符； 1，使用扩展标识符）。

4，数据段，该段可包含 0~8 个字节的数据。从**最高位（ MSB）**开始输出，标准帧和扩展帧在这个段的定义都是一样的。
在这里插入图片描述

5，CRC 段，该段用于检查帧传输错误。由 15 个位的 CRC 顺序和 1 个位的 CRC 界定符（用于分隔的位）组成，标准帧和扩展帧在这个段的格式也是相同的。在这里插入图片描述
此段 CRC 的值计算范围包括：帧起始、仲裁段、控制段、数据段。接收方以同样的算法计算 CRC 值并进行比较，不一致时会通报错误。

6，ACK 段，此段用来确认是否正常接收。由 ACK 槽(ACK Slot)和 ACK 界定符 2 个位组成。标准帧和扩展帧在这个段的格式也是相同的。
在这里插入图片描述
发送单元的 ACK，发送 2 个位的隐性位，而接收到正确消息的单元在 ACK 槽（ACK Slot）发送显性位，通知发送单元正常接收结束，这个过程叫发送 ACK/返回 ACK。发送 ACK 的是在既不处于总线关闭态也不处于休眠态的所有接收单元中，接收到正常消息的单元（发送单元不发送 ACK）。所谓正常消息是指不含填充错误、格式错误、 CRC 错误的消息。

7，帧结束，这个段也比较简单，标准帧和扩展帧在这个段格式一样，由 7 个位的隐性位组成。至此，数据帧的 7 个段就介绍完了，其他帧的介绍，请大家参考光盘的 CAN 入门书.pdf相关章节。

5、CAN通讯——总线仲裁

同时多个单元发送数据时，总线仲裁过程：
在这里插入图片描述
规律1：总线空闲时，最先发送的单元获得发送优先权，一但发送，其他单元无法抢占。
规律2：如果有多个单元同时发送，则连续输出显性电平多的单元，具有较高的优先级。
从ID开始比较，如果ID相同，还可能会比较RTR和SRR等位。

上图中，单元 1 和单元 2 同时开始向总线发送数据，开始部分他们的数据格式是一样的，故无法区分优先级，直到 T 时刻，单元 1 输出隐性电平，而单元 2 输出显性电平，此时单元 1仲裁失利，立刻转入接收状态工作，不再与单元 2 竞争，而单元 2 则顺利获得总线使用权，继续发送自己的数据。这就实现了仲裁，让连续发送显性电平多的单元获得总线使用权。

6、CAN通讯——位时序

位速率。由发送单元在非同步的情况下发送的每秒钟的位数称为位速率。一个位一般可分为如下4 段：
⚫ 同步段（SS）
⚫ 传播时间段（PTS）
⚫ 相位缓冲段 1（PBS1）
⚫ 相位缓冲段 2（PBS2）
这些段又由可称为 Time Quantum（以下称为 Tq）的最小时间单位构成。
1 位分为 4 个段，每个段又由若干个 Tq 构成，这称为位时序。
位时间=1/波特率，因此，知道位时间，我们就知道波特率。
1 位由多少个 Tq 构成、每个段又由多少个 Tq 构成等，可以任意设定位时序。通过设定位时序，多个单元可同时采样，也可任意设定采样点。

位时序各段的作用和 Tq数如下表：
在这里插入图片描述

一个位的构成：
在这里插入图片描述
图中采样时间加大或减少量的最大值就是SJW。（硬件再同步自动调节）
上图的采样点，是指读取总线电平，并将读到的电平作为位值的点。位置在 PBS1 结束处。根据这个位时序，我们就可以计算 CAN 通信的波特率了。

7、CAN通讯——STM32 CAN控制器（概述）

STM32F103系列的CAN控制器（Basic Extended CAN，bxCAN），支持CAN 2.0A和CAN 2.0B Active版本协议。CAN 2.0A只能处理标准数据帧，扩展帧的内容会识别为错误；CAN 2.0B Active可以处理标准数据帧和扩展数据帧；CAN 2.0B Passive只能处理标准数据帧，扩展帧的内容会忽略。

STM32F103系列只有一个CAN控制器，STM32F105/STM32F107互联型有两个CAN控制器，互联型内部CAN控制器结构如下图所示，⑤是CAN2，STM32F103系列没有，先忽略。
在这里插入图片描述
①CAN1内核：包含各种控制、状态、配置寄存器。其中比较重要的是主控制寄存器（CAN_MCR）和位时序寄存器（CAN_BTR）。主控制寄存器主要控制CAN的工作模式，在后面设置CAN协议初始化时，实现对该寄存器的修改。位时序寄存器主要涉及CAN的工作速率，由于CAN是异步信号，同串口类似，需要收发双方提前统一通信速率。除此之外，为保证通信稳定，CAN采用“位同步”机制，实现对电平的正确采样。传输中的每位数据由四段组成：同步段（Synchronization Segment，SS）、传播时间段（Propagation TimeSegment，PTS）、相位缓冲段1（Phase Buffer Segment 1，PBS1）和相位缓冲段2（Phase Buffer Segment 2， PBS2）。每段又由多个位时序（Time Quantum，Tq）组成，如图 23.1.6 所示，为各段组成示意图。
在这里插入图片描述
假设CAN对应逻辑电平持续的时间为9Tq，即一位数据持续的时间为9Tq。其中SS段长度为1Tq（只能为1Tq），PTS段长度为2Tq（范围为18Tq），PSB1段长度为3Tq（范围为18Tq），PSB2段长度为3Tq（范围为2~8Tq）。采样点在PSB1和PSB2之间，调整各段的长度，即可对采样点位置进行调整，实现补偿准确采样。

如图 23.1.8 所示，为STM32F103系列的CAN控制器位时序，和标准CAN协议的位时序略有不同。STM32只有三段，同步段长度为1Tq（只能为1Tq），标准CAN协议中的PTS段和PSB1合并为位段1（范围为1-16Tq），标准CAN协议中的PSB2段对应位段2（范围为1-8Tq）。
在这里插入图片描述
当知道CAN控制器的工作时钟频率、tBS1和tBS2的长度时，即可计算出CAN传输的波特率，关系如下：

·Tq=(BRP[9:0]+1) x tPCLK，BRP[9:0]为Tq长度，tPCLK为APB时钟周期；
·tBS1=Tq x (TS1[3:0] + 1)，TS1[3:0]位于CAN_BTR寄存器中；
·tBS2=Tq x (TS2[2:0] + 1)，TS2[2:0]位于CAN_BTR寄存器中；
·可知，bxCAN挂在APB1总线上，当系统时钟为最高72MHz时，APB1时钟最高为36MHz。此时若BRP[9:0]+1为8，TS1[3:0] + 1为6，TS2[2:0] + 1为2，则波特率为:
在这里插入图片描述
② 发送邮箱：STM32F103的CAN控制器有三个发送邮箱，可最多缓存三个待发送的报文。由传输调度负责决定邮箱报文的发送顺序。

③接收FIFO：STM32F103的CAN控制器有两个个接收FIFO来存储传入的数据，每个FIFO由三个邮箱存储三个接收到报文。

④：验收筛选器：STM32F105/STM32F107互联型有28个筛选器，STM32F103系列只有14个筛选器（编号0~13）。前面介绍CAN协议介绍到，在CAN总线网络中，总线上的所有设备都获取总线数据帧中ID，如果是自己关注的ID，则继续获取数据段的内容。当总线上报文过多时，每个CAN设备将频繁获取报文，消耗比较大。因此，提供筛选器实现选择性的获取报文，降低系统负担。

每个筛选器组由两个32位寄存器CAN_FxR1和CAN_FxR2组成。根据不同的实际需求，筛选器支持设置筛选范围和筛选模式。

筛选范围可设置为32位和16位，两种方式筛选的范围有所差异：

·32位方式：筛选报文的STDID[10:0]、EXTID[17:0]、IDE、RTR；
·16位方式：筛选报文的STDID[10:0]、EXTID[17:15]、IDE、RTR；筛选模式可设置为列表模式和掩码模式，前者常用于筛选单个标识符，后者常用于筛选单组标识符：
·列表模式：此时两个寄存器都作为标识符寄存器，这两个标识符寄存器组成一个表，只有在此列表中的ID，才能通过筛选器，存入FIFO；
·掩码模式：此时两个寄存器作为标识符寄存器和掩码寄存器，根据掩码寄存器指定的哪些位与标识符寄存器匹配的ID，才能通过筛选器，存入FIFO；

举个例子，如表 23.1.3 所示，ID为0xF，掩码为0x7FC。掩码位为1表示必须与ID一致，掩码位为0表示可不与ID一致，因此结果bit[1:0]为任意值，其它都需要与ID一致，则最后结果为11XX，即0xC~0xF之间的ID都可经过筛选器存入FIFO，其它则无法通过；
在这里插入图片描述
如下图所示，通过设置筛选范围和筛选模式进行组合，每个筛选器有四种情况。

①FSCx=1，FBMx=0：处于32位掩码模式，此时两个32位寄存器CAN_FxR1和CAN_FxR2，一个存放ID，一个存放掩码；

②FSCx=1，FBMx=1：处于32位列表模式，此时两个32位寄存器CAN_FxR1和CAN_FxR2，两个都存放ID，组成列表；

③FSCx=0，FBMx=0：处于16位掩码模式，此时两个32位寄存器CAN_FxR1和CAN_FxR2，它们各自低16位存放ID，高16位存放掩码；

②FSCx=0，FBMx=1：处于16位列表模式，此时两个32位寄存器CAN_FxR1和CAN_FxR2，它们各自低16位和高16位都存放ID，组成列表；
在这里插入图片描述
举个例子，假设CAN总线上有ID为0至99的100个报文，现在只需要ID为0-5的报文，筛选器该如何设置？首先设置筛选器组0处于32位掩码模式，ID为0x0，掩码为0x7FC，结果将筛选出0x0-0x3。接着设置筛选器组1处于32位列表模式，列表两个ID分别设为0x04和0x05。最后ID为0x0~0x05的报文将通过筛选。