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RSS订阅原创 ROS-5：ROS架构
ROS文件架构ROS文件系统级指的是因硬盘上ROS源代码的组织形式，结构可以如下图所示：#mermaid-svg-7ophbqPrUPnha5ht .label{font-family:'trebuchet ms', verdana, arial;font-family:var(--mermaid-font-family);fill:#333;color:#333}#mermaid-svg-7ophbqPrUPnha5ht .label text{fill:#333}#mermaid-svg-7ophb
2021-06-23 15:49:25
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原创 ROS-4:配置ROS开发环境
安装运行终端sudo apt install terminator安装VScode1、下载VSCode下载链接:VSCode下载.2、VSCode安装与卸载2.1安装方式1：双击安装方式2： sudo dpkg -i xxxx.deb2.2卸载sduo dpkg --purge code3、VSCode集成ROS插件使用VSCode开发ROS程序的时候需要先进行一些插件，常用的插件下：C/C++ 、chinese、CMake、CMake Tools、Python、ROS4、V
2021-06-22 21:11:22
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原创 ROS-3：Hello world的实现
hello world的实现ROS中的程序的实现流程大致如下：先创建一个工作空间；创建一个功能包；编辑源文件；编辑配置文件；编译并执行。创建工作空间并初始化mkdir -p 自定义空间名称/srccd 自定义空间名称catkin_make上述命令中，首先会创建一个工作空间以及一个src子目录，然后再进入工作空间调用catkin_make命令编译。创建ROS功能包并添加依赖cd srccatkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_ms
2021-06-22 16:14:14
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原创 ROS的基本概念
ROS有三个概念级别：文件系统级别（filesystem level），计算图形级别（computation graph level）和社区级别（community level）。1、
2021-06-22 11:20:39
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原创 ROS简介
ROS简介什么是ROS目标操作系统发布什么是ROSros是一个机器人开源的操作系统（an open-source,meta-operating system for your robot）。ros是一个机器人框架（robot frameworks）。ros的运行时序图（runtime “graph”）是一个点对点（peer-to-peer）进程网络（network of processes）。ROS implements several different styles of communicati
2021-06-15 17:14:31
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原创 ubuntu20.04安装ros
在Ubuntu20.04中安装ROS Noetic版本添加ROS软件源添加密钥安装ROS设置环境变量添加ROS软件源打开终端，输入以下指令，添加ROS官方的软件源镜像：sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'添加密钥sudo apt-key adv --keyserver 'hkp:/
2021-06-15 15:08:17
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原创 程序中增加system(“pause“)代码段
调试的时候在程序中增加// 系统函数system("pause");可以在程序结束后按enter键再结束程序运行。
2021-04-22 19:26:52
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原创 C与指针读书笔记（1）
C与指针读书笔记（1）文章中的程序实现课后编程练习第2题文章中的程序实现/** 这个程序从标准输入中读取输入行并在标准输出中打印这些输入行* 每个输入行的后面一行是该行的内容* * 输入的第一行是一串列标号，串最后以一个负数结尾* 这些列标号成对出现的时，说明需要打印的输入行的列的范围* 例如；0 3 10 12 -1 表明第0列到第3列，第10列到第12列的内容将被打印*/#define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS#include<stdio.h>#
2020-11-19 17:44:11
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原创 STM32delay函数应用与说明
STM32delay函数应用应用与说明Cortex M4内核编程手册有关时钟系统的内容定时函数的实现delay_init 函数delay_us 函数对与32中的delay函数有很多中形式可以使用，这里提供一些自己使用遇到过的函数类型。Cortex M4内核编程手册有关时钟系统的内容p230SysTick timer (STK)The processor has a 24-bit system timer, SysTick, that counts down from the reload valu
2020-11-19 15:59:21
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原创 STM32启动模式浅析
STM32启动模式浅析用户闪存存储器启动模式（Main Flash memory）系统存储器启动模式（system memory）SRAM启动（Embedded Memory）所谓启动，一般来说就是指我们下好程序后，重启芯片时，SYSCLK的第4个上升沿，BOOT引脚的值将被锁存。（思考：这里也就是说在整系统未进行启动的时候，是根据晶振的起振进行sysclk计数的）用户可以通过设置BOOT1和BOOT0引脚的状态，来选择在复位后的启动模式。用户闪存存储器启动模式（Main Flash memory）
2020-11-19 11:11:03
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转载 Problem executing scripts APT::Update::Post-Invoke-Success ‘if /usr/bin/test -w /var/cache/app-info
ubuntu 更新时出现问题：下面展示一些 内联代码片。Problem executing scripts APT::Update::Post-Invoke-Success ‘if /usr/bin/test -w /var/cache/app-info -a -e /usr/bin/appstreamcli; then appstreamcli refresh > /dev/null; fi’ E: Sub-process returned an error code 此时可以利用以下
2020-11-08 17:20:36
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原创 stm32解码红外遥控实验
stm32解码红外遥控红外遥控的简介有关编程的解释使用hal库进行红外遥控实验红外遥控的简介 红外解码目前广泛使用的NEC Protocol的PWM(脉冲宽度调制)和Philips RC-5 Protocol的PPM（脉冲位置调试）。这里就是进行NEC Protocol的PWM(脉冲宽度调制)协议的解释： 1、8位地址和8位指令长度； 2、地址和命令2此传输； 3、PWM脉冲位置调制，以发射红外载波的占空比代表“0”和“1”； 4、载波频率是38K； 5、位时间为1.125ms或2.25ms；
2020-09-28 19:28:32
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原创 嵌入式C语言中指针的应用（下）
深入学习数组编译器角度理解数组在编译器看来数组也是一个变量，在编译的时候会将一个变量名字和这段内存空间的第一个字节地址绑定，变量的类型决定了这段空间的字节数。在访问这段空间的时候一个方法就是使用变量名访问，但是变量名会受到作用域的限制，还有一种方式就是直接使用地址访问，并且不会受到作用域的限制。从内存角度理解数组首先明白一点，就是数组的空间之间是连续的，这样就代表了虽然数组中的内容也只能一个一个进行访问，但是由于其是连接在一起的，所以使用指针进行操作非常方便。实际上数组就是高效利用指针的例子。一维
2020-09-11 20:23:37
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原创 嵌入式C语言中指针的应用（上）
指针的介绍指针变量指针隐含两种东西：一个是指针变量，一个是指针常量。但是大多数情况下，指针都是指代的指针变量。指针变量和普通变量相同，都是用于存储数据的，只是指针变量存放的数据很特殊，是内存地址。一般情况下，如果不考虑指针强制转换的话，我们要求某个类型的地址必须放到对应的类型的指针变量中。int a = 10;int *p = &a;以上两句话可以看出指针变量p和普通变量之间没有本质区别，都是变量空间放了一个数值，只是p中间放置的有些区别，是普通变量a的地址值，它指向了空间a。这是我们
2020-08-19 18:52:46
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原创 嵌入式中C语言的位操作
C语言位操作对寄存器特定位进行操作寄存器特定位清零使用&寄存器特定位置取1使用|寄存器特定位取反使使用^位运算构建特定的二进制数使用移位获取特定位为1的二进制数结合位取反获得特定位为0的二进制数技术升级：使用宏定义完成位运算使用宏定义进行置位使用宏定义进行复位截取变量的部分连续位总结对寄存器特定位进行操作寄存器特定位清零使用&在操作中使用&将寄存器某些 特定位变成0，但是不影响其他位，可以进行如下操作，假设原来的寄存器REG1中的值为0xAAAAAAAA，希望将bit8-bit
2020-08-18 15:53:19
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原创 stm32f103can总线过滤器配置
CAN过滤器的配置（f103 hal1.8 系列）can的过滤器的配置是对can接收到的报文进行过滤的配置，在STM32芯片中，可以对can的报文进行过滤，从而省略cpu的处理过程。can的过滤模式f103中为应用程序提供了14个位宽可变、可配置的过滤器组，每个过滤器组由2个32位寄存器，CAN_FxR0和CAN_FxR1组成。每个过滤器组的位宽都可以单独设置，以满足应用程序的不同需求。根...
2020-01-13 19:43:11
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原创 DSP28069工程建立过程
刚刚开始学习DSP，芯片使用的28069，原因无他，开发需要。工程的建立第一次使用 CCS 这个工具还是有点生疏的，因为之前有过STM32的一些经验，在开始的时候还是信心很多的。这里使用的CCS版本是6.2，controlSUIT是最新版本。库文件rts2800_ml.lib ，是大存储模式；rts2800_fpu32.lib 是浮点模式；IQmath.lib是数学函数库；F280...
2019-05-10 18:00:57
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空空如也
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