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RSS订阅原创 ubuntu22.04出现的 GPG error解决！
这说明公钥已经加载，但未调用。主要是因为ubuntu22.04的管理公钥目录与导入密钥的目录不一致，导致验证失败。且清华源的ubuntu-port用于的结构为非x86，而我们的系统为amd64,因此会出现错误。以上是执行sudo apt update出现的错误，意思为缺少了公钥。删除旧配置，添加新配置。
2025-06-21 16:25:54
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原创 URDF文件导入ROS中机械臂不显示的解决方法
例如，当URDF文件导入ROS中，出现如下问题：[rospack] Error: package 'ER35-1800' not found。此时的解决方法如下。按照如下步骤依次输入到终端，问题即可解决。
2025-03-14 17:34:44
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原创 博客摘录「 【运动规划】移动机器人运动规划与轨迹优化全解析 | 经典算法总结」2025年2月11日
根据此图就可以清晰知道，起点D到各节点的最短距离分别为多少。此方法遍历所有的节点，可以找出最短路径，但是搜索时间长。根据探索相邻节点的距离，选择最短的节点，将其纳入集合S中。之后对U中的节点进行距离更新。迪杰斯特拉算法(Dijkst）其实就是一种对全局所有节点求最短路径的一种算法。首先确定起点，并将起点作为集合S，然后将除起点外的所有节点作为集合U。之后，根据起点探索其相邻节点的距离，与起点非相邻的节点，视为无穷大。3.无法进行多源起点最短路径寻优；1.无法处理负向权重；4.无法处理无向图。
2025-02-11 21:17:16
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原创 adams中驱动命令的含义
6秒到12秒：由20递减20，结果为0。5.设置非周期性的运动，可以联合MATLAB进行设置，因为非周期的运动无法用一个确定的表达式进行表达，因此，建议将机电耦合的速度响应结构联立到adams中；例如，上面的意义为，频率为1Hz，初始相位为0，幅值为10的正弦函数变化规律的运动。因10后面没有加d，代表的是位移量，若是求角度量，则在10后面添加d。6秒到12秒：由20递减40，结果为-20。6秒到12秒：由20递减40，结果为-20。x0 ：自变量的STEP函数开始值，可以是常数、函数表达式或设计变量；
2024-12-03 16:35:33
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原创 ansys与adams联合进行刚柔耦合仿真——柔性体导入adams
上次已经介绍了如何生成.mnf文件，在adams仿真中，adams软件可以自己生成柔性体，但效果不如专门的有限元软件生成的效果好。一般，如果直接将.mnf文件导入adams中，难以与其他零件形成装配关系，因此一般先将三维建模软件建好的装配体保存为_xt格式，导入adams中。4.将原先设置为柔性体的物体替换，我这里将连杆设为柔性体，因此我只需要更改连杆即可，点击rob，右键，最下角会出现柔性化，点击柔性化。5.点导入，找到ansys输出的mnf文件，再选择三点法，进行保存，输入名字，尽量不要出现中文名。
2024-12-02 20:06:58
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原创 ansys与adams联合仿真进行刚柔耦合分析——输出.mnf文件
9.输入相应的代码，代码中的s1,s2需要根据之前你设置远程点的名称进行更改，adams,10,2中的10为设置的模态阶数，根据自己设置进行更改，2的含义为输出应变，1的含义为输出应力，3的含义为输出应变和应力，这个数值根据需要进行设置。仿真结束后点击上面的保存按钮，输入相应的文件名。7.进行分析设置，在自由模态分析中，最大模态阶数要大于6，因为物体有六个自由度，前六阶频率几乎为0，没有意义，因此最大模态阶数要设置大于6，可以设10，也可以设置更多，根据你的需要来设置即可；8.在分析设置中，插入命令。
2024-11-30 22:06:20
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原创 ansys自由模态分析
2.点击工程数据，设置材料。例如设置铝合金材料，则先输入名字，再选择密度，之后再选择线弹性参数，分别将铝合金的密度、弹性模量、泊松比的值输入进入。3.输入完之后，点击左上角项目，回到原来的页面，之后将其他三维软件中的文件导入到几何结构中；4.点击模型，进入模型设置页面，点击几何模型，在下面的材料中选择上面第二步设置的材料名称。1.打开ansys workbench，拉出模态分析。6.进行模态分析，即可获得相应的结果。5.生成网格，添加固定约束。
2024-11-30 19:26:19
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空空如也
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