adams中驱动命令的含义

在adams中d的含义，带d代表转动量，不带d代表位移量。

STEP 函数为运动副添加驱动

STEP(x,x0,h0,x1,h1)
x：自变量，可以是时间或时间的任一函数
x0 ：自变量的STEP函数开始值，可以是常数、函数表达式或设计变量；
x1 ：自变量的STEP函数结束值，可以是常数、函数表达式或设计变量；
h0 ： STEP函数的初始值，可以是常数、设计变量或其它函数表达式；
h1 ： STEP函数的最终值，可以是常数、设计变量或其它函数表达式。
e.g.
1.旋转副驱动（角位移）：

STEP（time，1，0d，2，20d）+STEP（time，6，0d，12，-40d）

意义： 1秒到2秒：角度从从0递增至20； 2秒到6秒：保持电机输出数值为20不变； 6秒到12秒：由20递减40，结果为-20。

2.移动副（线位移）

STEP（time，1，0，2，20）+STEP（time，6，0，12，-40）

意义： 1秒到2秒：位置从0递增至20； 2秒到6秒：保持电机输出数值为20不变； 6秒到12秒：由20递减40，结果为-20。

此处的单位为adams中开始设定的单位。

3.周期运动

STEP（MOD（time,12）0，0，2，20）+STEP（time，6，0，12，-20）

意义： 0秒到2秒：位置从0递增至20； 2秒到6秒：保持电机输出数值为20不变； 6秒到12秒：由20递减20，结果为0。由此可知，这是一个周期为12的，梯形变化曲线。

4.恒转速运动

直接在adams中设置一个具体数值即可，例如10r/min，此处设置10即可。

5.设置非周期性的运动，可以联合MATLAB进行设置，因为非周期的运动无法用一个确定的表达式进行表达，因此，建议将机电耦合的速度响应结构联立到adams中；

6.三角函数式驱动

可直接在adams中书写

例如，上面的意义为，频率为1Hz，初始相位为0，幅值为10的正弦函数变化规律的运动。因10后面没有加d，代表的是位移量，若是求角度量，则在10后面添加d。

7.其他曲线型，类似三角函数型进行编写即可。