ROS理论与实践学习汇总（持续更新中······）

创建工作空间

##创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace ##初始化

#编译工作空间
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

##设置环境变量
source devel/setup.bash

##检查环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH

创建功能包

catkin_create_pkg <package name> [depend 1] [depend 2]......

##创建功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp

##编译功能包
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

功能包文件结构

文件名	功能
config	放置功能包中的配置文件，由用户创建，文件名可不同
include	放置功能包中需要用到的头文件
scripts	放置可直接运行的python脚本
src	放置需要编译的C++代码
launch	放置功能包中的所有启动文件
msg	放置功能包自定义的消息类型
srv	放置功能包自定义的服务类型
action	放置功能包自定义的动作指令
CMakelists.txt	编译器编译功能包的规则
package.xml	功能包清单

Catkin编译系统下的工作空间结构

文件名	功能
src	代码空间，用来存储所有ROS功能包的源码文件
build	编译空间，用来存储工作空间编译过程中产生的缓存信息和中间文件
devel	开发空间，用来放置编译生成的可执行文件
install	安装空间，用make install命令将可执行文件安装到该空间中

话题编程(msg)/服务编程(srv)/动作编程(action)

节点(Node)——消息(message)通信：
话题（发布talker/订阅listener）Publish/Subscribe
服务（客户端/服务器通信）Client/Server

ROS常用命令大全（持续更新）

命令	功能
catkin_create_pkg	创建功能包
rospack	获取功能包信息
catkin_make	编译工作空间的功能包
rosdep	自动安装功能包依赖的其他包
roscd	功能包目录转跳
roscp	拷贝功能包中的文件
rosed	编辑功能包中的文件
rosrun	运行功能包中的可执行文件
roslaunch	运行启动文件
env竖线grep ros	查看所有ros相关的环境变量
ctrl h	隐藏文件可视
rqt_graph	查看系统的节点关系图
rosservice list	查看系统中的服务列表
tf_monitor	打印TF树中所有坐标系的发布状态
tf_echo	查看指定坐标系之间的变换关系
static_transform_publisher	发布两个坐标系之间的静态坐标变换
rqt_console	图形化显示和过滤所有日志消息
rqt_graph	图形化显示当前ROS系统中的计算图
rqt_plot	二维数值曲线绘制工具
rostopic list	话题列表
check_urdf+xxx.urdf	对urdf文件进行检查
urdf_to_graphiz+xxx.urdf	查看urdf模型的整体结构