隧道点云处理（三）：一种简单的隧道二维中线提取方法

1 算法原理

原理较为简单，适用于边界光滑且完整的投影点云中线提取，步骤如下：

（1）调整隧道点云坐标系，使其走向大致沿某一坐标轴（如 Y 轴），然后将隧道点云水平面投影；
（2）从 y i = y m i n y_i=y_{min}