孙悟空

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生活中你的家有客厅(public)，有你的卧室(private) 客厅所有来的客人都可以进去，但是你的卧室是私有的，也就是说只有你能进去 但是呢，你也可以允许隔壁老王进去。 在程序里，有些私有属性 也想让类外特殊的一些函数或者类进行访问，就需要用到友元的技术 **友元的目的** 就是让一个函数或者类 访问另一个类中的私有成员 **友元的关键字为** ==friend== **友元的三种实现** * 全局函数做友元 * 类做友元 * 成员函数做友元

最小二乘法是一种数学优化方法，它通过最小化误差的平方和寻找一组参数的最佳估计值。多项式拟合是将数据点拟合成一个多项式，可以用多项式来表示非线性的数据。在多项式拟合中，我们可以使用最小二乘法来计算多项式系数，以使拟合的多项式函数最接近给定数据点。 具体来说，对于给定的数据点集 $P=\{(x_1,y_1),(x_2,y_2),...,(x_n,y_n)\}$，我们可以选择一个$m$阶多项式函数 $f(x) = a_0 + a_1x + a_2x^2 + ... + a_mx^m$，其中$m$为多项式的阶数。我们的目标是找到多项式系数 $\vec{a}=\{a_0,a_1,...,a_m\}^T$使得 $f(x)$ 与数据点最接近，即误差最小。 在最小二乘法中，通过最小化残差平方和来选择最佳的多项式系数。残差指的是每个数据点的实际值与拟合多项式函数预测值之间的差值。我们的目标是找到一组系数使得所有数据点的残差平方和最小。

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最小二乘法是一种数学优化方法，它通过最小化误差的平方和寻找一组参数的最佳估计值。多项式拟合是将数据点拟合成一个多项式，可以用多项式来表示非线性的数据。在多项式拟合中，我们可以使用最小二乘法来计算多项式系数，以使拟合的多项式函数最接近给定数据点。 在最小二乘法中，通过最小化残差平方和来选择最佳的多项式系数。残差指的是每个数据点的实际值与拟合多项式函数预测值之间的差值。我们的目标是找到一组系数使得所有数据点的残差平方和最小。 原文名称：Open3D点云数据处理（二十一）：最小二乘多项式拟合 原文链接：https://sunwukong.blog.csdn.net/article/details/132416141?spm=1001.2014.3001.5502 专栏名称：Open3D点云数据处理（Python） 专栏链接：https://blog.csdn.net/weixin_46098577/category_11392993.html

最小二乘三维直线拟合的原理是通过最小化数据点到直线距离的平方和，找到最优的直线模型来拟合给定数据集。这个距离是指数据点到直线的垂线距离。 将点云数据加载到Open3D中，从点云中提取出xyz坐标组成numpy数组，构造最小二乘拟合的A矩阵，使用numpy.linalg.lstsq函数计算出最小二乘解，然后使用拟合直线的参数计算线段在xyz坐标系中的坐标，并生成Open3D中的LineSet对象进行可视化。

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基于区域生长的点云分割等博客的实验数据

基于主成分分析的点云平面拟合——测试数据

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