第2章 嵌入式处理器

1. ARM工作状态和工作模式

工作状态

1. ARM状态：ARM处理器工作于32位指令的状态，即32位状态。所有指令均为32位。
2. Thumb状态：ARM处理器执行16位指令的状态，即16位状态。在Thumb模式下，较短的操作码有更少的功能性，而较短的操作码提供整体更佳的编码密度。
3. Thumb-2状态：兼有16位及32位指令，实现了更高的性能、更有效的功耗及更少地占用内存。
4. 调试状态：处理器停机调试时进入调试状态。Cortex-M3只有Ｔhumb-2状态和调试状态。
5. ARM与Thumb间的切换：通过BX指令，将操作数寄存器的最低位设置为1[0]即可实现 ARM状态和Thumb状态的切换。

工作模式

1. 经典ARM处理器的工作模式：经典ARM处理器支持7种工作模式，取决于当前程序状态寄存器 CPSR 的低5位[M4:M0]的值。ARM处理器工作模式可以相互转换，但是是有条件的。当处理器工作于用户模式时，除非发生异常，否则将不能改变工作模式。当发生异常时，处理器自动改变CPSR[M4:M0]的值，进入相应的工作模式，例如当发生IRQ外部中断时CPSR[M4:M0]的值置为10010，而自动进入外部中断模式；当处理器处于特权模式时，用指令向CPSR[M4:M0]写入特定的值，以进入相应的工作模式。
   

2. ARM Cortex-M系列嵌入式处理器的编程模式及特权级：线程模式(Thread mode)是执行普通代码的工作模式，而处理模式(Handler mode)是处理异常中断的工作模式。复位时系统自动进入线程模式，异常处理结束返回后也进入线程模式，特权和用户代码能在线程模式下运行。当出现异常中断时，处理器自动进入处理模式，在处理模式下，所有代码都是特权访问的。
   

2、ARM Cortex-M寄存器结构

ARM状态下的寄存器组织

所有通用寄存器均为32位结构。

Thumb/Thumb-2状态下的寄存器组织

Thumb状态下的寄存器组是ARM状态下寄存器组的子集。高位寄存器R8～R12在Thumb状态下不可见，即不能直接作为通用寄存器使用，而在Thumb-2下可以使用，即R8～R12只有在32位指令状态下才可当通用寄存器使用。
R13为堆栈指针，有两个堆栈指针，一个是主堆栈指针MSP，另一个是进程堆栈指针PSP，R14为链接寄存器LR，R15为程序计数器PC。

3、ARM Cortex异常中断及中断向量、堆栈

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经典ARM处理器的异常中断

1. 经典ARM的异常类型
2. 在经典ARM体系结构中，异常中断用来处理软中断、未定义指令陷井、系统复位及外部中断。共有7种不同类型的异常中断及其对应的向量地址。优先级由高到低依次是:
   (1)复位异常RESET（最高优先级）
   (2)数据访问中止异常DABT
   (3)快速中断异常FIQ
   (4)外部中断异常IRQ
   (5)指令预取中止异常FABT
   (6)软件中断异常SWI和未定义的指令异常(最低优先级)

3. 经典ARM异常的中断响应过程：
   (1)保护状态寄存器。CPSR＝>SPSR，对处理器当前状态、中断屏蔽及各标志位的保护。
   (2)设置状态寄存器。设置CPSR中的M4～M0的5个位使进入相应工作模式，设置I=1禁止IRQ中断。
   (3)保存断点地址。将断点地址保存到新的异常工作模式的R14中。
   (4)转中断入口地址。给程序计数器PC强制赋值，使转入由中断向量地址，以便执行相应的处理程序。
4. 经典ARM多异常程序中返回：
   (1)恢复原来被保护的用户寄存器。
   (2)恢复程序状态寄存器。SPSR＝〉CPSR，以恢复被中断的程序工作状态。
   (3)恢复断点地址。将PC值恢复成断点地址，以执行用户原来运行着的程序。
   (4)开中断。清除CPSR中的中断禁止标志I和F，开放外部中断IRQ和快速中断FIQ。
   这些操作都是中断返回时自动完成的，无需用户使用堆栈操作指令。

ARM Cortex-M微控制器的异常中断

ARM Cortex-M微控制器异常状态：未激活Inactive状态、挂起Pending状态、激活Active状态、激活且挂起Active and pending状态。
ARM Cortex-M微控制器异常类型：系统复位Reset、不可屏蔽中断NMI、硬件故障Hard Fault、存储器管理故障MemManage、总线故障(预取中止或数据中止)、使用故障usage、SVC指令产生的异常SVCall、可挂起的系统服务异常PendSV、系统滴答定时器中断SysTick以及外部中断Interrupt(IRQ0-IRQ239)。

中断号，中断类型号
ARM Cortex-M系列处理器最多可处理256个异常中断，系统内部异常编号0～15，外部中断编号16～255，即中断类型号ID从0开始到255。每个异常中断向量占4个字节(直接为物理地址)，异常中断向量表占据内容最低端1KB的地址范围0x00000000～0x000003FF。
Cortx-M0/M1外部中断仅提供了32(IRQ0～IRQ31)个，
Cortx-M3/M4外部中断提供了240(IRQ0～IRQ239)个。
以外部中断IRQ0为0开始编号，称为中断号，则内部异常就为负数编号，中断类型ID与中断号IRQ的关系为：IRQ=ID-16或ID=IRQ+16，
无论已经ID还是已经IRQ均可以中断服务程序入口地址所存地址。异常中断类型号ID与中断向量存放首地址Iadd0关系为：Iadd0=ID×4 。
外部中断IRQi中断向量地址的求法为：Iadd0=(16+i) ×4
复位异常的优先级最高。任何情况下，只要进入复位状态，系统无条件地将PC指向0x00000004处，去执行系统第一条指令，通常此处放一条无条件的转移指令，转移到系统初始化程序处。

ARM Cortex-M系列微控制器的堆栈

ARM Cortex-M处理器的堆栈：采用递减地址方式，先进后出（FILO）。压入堆栈时地址减小（地址减4），弹出堆栈时地址增加（地址加4），最先压入的要最后弹出。支持两个堆栈区域，一是主堆栈，二是进程堆栈，采用两种不同的堆栈指针MSP和PSP来指示。
ARM Cortex-M异常的中断响应过程：
(1)入栈保护。中断发生时，系统自动依次将xPSR、PC、LR、R12、R3、R2、R1和R0压入堆栈
(2)取中断入口地址。根据类型号获取中断服务程序入口地址。
(3)更新寄存器。
SP更新到入栈保护后的值（－0x14）
中断服务寄存器IPSR的值为新的中断类型编号
PC指向中断服务程序入口地址
LR更新为特殊的返回值EXC_RETURN
从异常处理程序中返回：
(1)恢复保。返回时，系统自动依次将R0、R1、R2、R3、R12、LR、PC和xPSR从堆栈弹出
(2)EXC_RETURN返回值给LR。在中断服务程序结束时返回给LR。EXC_RETURN的值可以为：

如果EXC_RETURN=0xFFFFFFF1将返回处理模式，并使用主堆栈MSP；
如果EXC_RETURN=0xFFFFFFF9将返回线程模式，并使用主堆栈MSP；
如果EXC_RETURN=0xFFFFFFFD将返回处理模式，并使用线程堆栈PSP

4、ARM存储格式及数据类型

ARM存储格式

ARM体系结构将存储器看作是从0X00000000地址开始的以字节为单位的线性组合。每个字数据32位占4个字节，即4个单元的地址空间，依次排列。作为32位的处理器，ARM体系结构所支持的最大寻址空间为4GB（ $2^{32}$字节），可以用大端模式和小端模式两种方法存储字数据。

ARM存储器数据类型

ARM处理器支持字节（8位）、半字（16位）、字（32位）三种数据类型。其中，字需要4字节对齐（地址的低两位为0）、半字需要2字节对齐（地址的最低位为0）。每一种又支持有符号数和无符号数，因此共有6种数据类型。
ARM微处理器的指令长度可以是32位（在ARM状态下），也可以为16位（在Thumb状态下）。如果是ARM指令则必须固定长度，使用32位指令，且必须以字为边界对齐；如果是使用Thumb指令，指令长度为16位，则必须以2字节为对齐。

必须指出的是，除了数据传送指令支持较短的字节和半字数据类型外，在ARM内部所有操作都是面向32位操作数的。从存储器调用一个字节或半字时，根据指令对数据的操作类型，将其无符号或有符号的符号位自动扩展成32位，以作为32位数据在内部进行处理。
另外，ARM还支持其它类型的数据，如浮点数的数据类型等。

5、AMBA总线及基于该总线的嵌入式处理器组成及特点

AMBA总线

AMBA（Advanced Microcontroller Bus Architecture，先进的微控制器总线体系结构）是ARM公司公布的总线协议，是用于连接和管理片上系统 (SoC) 中功能模块的开放标准和片上互连规范。AMBA标准规定了ARM处理器内核与处理器内部高带宽RAM、DMA以及高带宽外部存储器等快速组件的接口标准（通常称为系统总线），也规定了内核与ARM处理器内部外围端口及慢速设备接口组件的接口标准（通常称为外围总线）。

发展及版本:

基于AMBA总线的ARM处理器芯片

6、典型芯片STM32F10x的内部组成