如何使用STM32开发板做一个自动感应垃圾桶

一、所用到的软件和硬件

软件：
使用的KEIL 和STM32CUBE MX
STM32CUBE MX简直小白福音，如果对于STM32配置不是很清楚的话，又想尝试STM32芯片的开发的话，可以尝试使用这一个软件，这个可以想图形一样的点点就配置成功了。
硬件：
STM32F103ZET6的开发板、一个单刀单掷的继电器、一个双刀双掷的继电器、一个红外线感应模块、一个光电开关

上图少了红外线模块和光电开关

二、硬件的用途

单刀单掷的继电器：用来做一个电机电源的开关，电机一旦上电就会一直转，容易造成堵转，所以需要一个电源的开关
双刀双掷的继电器：用用来做一个电源的反转，达到电机反转的目的
红外线感应器：作为一个传感器，感应物体接近
开发板：作为处理器
电机：一上电就会一直转，所以需要断电，防止堵转太久，烧坏了

三、代码的编写和整理

引脚说明：
PA4 引脚输出 如果是高电平，单刀单掷的继电器闭合，电机电源导通
PA3 引脚输出 如果是高电平，双刀双掷的继电器闭合，电机电源反转
PA5 引脚中断 如果是高电平，进入中断
PA7 引脚中断 如果是高电平，进入中断

主函数程序

初始化完毕，在while(1)里，一直检测是否有信号输入，有信号，进入中断标志位置1。

int main(void)
{
  
  HAL_Init();

  SystemClock_Config();
  
  MX_GPIO_Init();
 
  while (1)
  {
		
		
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET); //程序运行，电源打开A
		My_Delay_us(50);

		if(INR == 1) //判断有没有红外线感应，如果有，进入Deal_Infared函数，进行开关门动作
		{
			Deal_Infared();
		}
		if(SW_STA == 1) //判断有没有合上，如果合上，进去Deal_Switch，关闭电源
		{
			Deal_Switch();
		}
  
}

中断处理程序函数

在中断处理函数里，尽量不要放太多语句处理，尽量简洁一点，我这边的话是设置一个标志位，如果有信号进入就把标志位置1 如果直接在处理函数处理开门关门的操作 有可能会错过一些传感器的信号

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin) //一接收到红外线感应，进入中断
{
	
	if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_5) //判断是不是5口 红外线
 {

		My_Delay_us(10);  //延迟10us
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_5) == SET)
		{
			INR = 1;
		}
 }
	if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_7) //判断是不是7口  光电开关
 {

		My_Delay_us(10);  //延迟10us
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_7) == RESET)
		{
			SW_STA = 1;
		}
 }
}

红外线感应到的处理函数

void Deal_Infared() 			//处理红外线的函数
{
	//完成开门动作
	while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_7) == RESET ) // 这个是防止门没开起来，因为光电开关检测到位就会断电
	{
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_SET); 
		My_Delay_us(50);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET); //电源开启，一直开门

	}

//	INR = 0; //标志位置0，等待下次进入中断
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET); //电源关闭
	My_Delay_us(50);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_SET); 	//如果收到红外线感应模块的反馈，就电机反转，打开垃圾桶
	My_Delay_us(50);

	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET); //电源开启
	HAL_Delay(3000);
	
	while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_5) == SET)		//判断红外线有没有再次感应到，如果有，电源继续开着，直到没有感应到
	{
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET); //电源开启			
	}
	//完成关门动作
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET); //电源关闭
	//My_Delay_us(50);
	HAL_Delay(500);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET); 	//完成关门动作
	INR = 0; //标志位置0，等待下次进入中断

	
}

关门断电函数

void Deal_Switch(void) //定义开关函数
{
	
	while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_7) == RESET & INR != 1) //这个是检测如果关门到位，就关闭电源，防止电机堵转烧坏
	{
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET); //电源开启，关门到位
		My_Delay_us(100);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET); //电源关闭

	}
	SW_STA = 0;

}

四、后面的优化思路

1.这个电机正转反转是用继电器控制，接线十分繁琐，可以使用电机驱动器，使用PWM输出控制，能达到正反转的效果，也能达到控制电机的速度
2.这边的延时是HAL_DELAY,延迟就堵塞了，正常的代码一般不会使用这个，因为这样太消耗资源，如何达到延迟却不堵塞，再这个代码延迟的时候，可以去执行其他线程呢，可以加入freeRTOS系统，一般用在项目中的也是使用这个系统。
这两个我都有组装和写好代码，需要可以再发，很简易的电路，适合刚入门的人试试水。