图形学 Lecture5 几何 曲线和曲面

几何的不同表示方式：隐式几何 显式几何

曲线和曲面：描述显式几何

隐式几何

>>> 表示一定的关系，不给出实际的点

如球：

• 坏处：很难根据一个函数判断几何形状，即几何都包括哪些点很难，描述一个复杂几何很难，比如奶牛，很难用一个函数去描述。
• 好处：判断一个点是否在这个几何面上，很容易

隐式其他表达方法

• 数学公式（坏处：不直观，不能看出几何形状）

• 布尔运算

• 距离函数

几何与几何之间做一个圆滑的过渡，就是靠距离函数的融合。

对于任何一个几何，不直接描述表面，而是描述控件中任何一个点到表面的最近距离。

• 若此空间中的点，在几何外部，则此距离为正；
• 若此空间中的点，在几何内部，则此距离为负。

对距离函数做融合（相加），SDF相加为0的地方，即为融合后的新表面。

SDF是0的地方就是面在的地方。

• 水平集

>>> 想法与距离函数差不多，函数表述在格子上，每个格子上都有值，找到值为0的地方，就可以把整个函数试图描述的物体表面提取出来。

（当然不止可以找等于0的地方）

 水平集---纹理

有一个三维纹理描述人体不同位置的密度，从三维信息如何提取物体表面，让密度函数等于某个密度，找到所有这样的位置，就可以找到一个表面。

•  分形

自相似：自己的一个部分和整体长得像

显式几何

显示表示：直接定义几何 或者 通过参数来定义几何

参数定义如下：

也是一种显式表达，因为x y z都给出了对应的公式。

而且，给出任何一个u,v都能找到对应点，就可以画出几何。

• 好处：很容易知道几何形状。
• 坏处：不容易判断点在几何表面上，还是内部，还是外部。

显式几何的其他表示方法

• 点云

不考虑物体是一个表面，而是他表面上的一堆点，点云密度大的时候，就是一个面。

只要点足够密集，就可以构成任何的几何形状。

三维模型扫描之后，也是一堆点。

• 多边形网格

最广泛应用的。

可以用三角形，四边形描述一个物体，但是多边形的连接方法比较复杂，所以这个比点云要复杂。

怎么表示用三角形面形成物体的？

下面一个文件存储一个物体或者一个场景。

文件名：The Wavefront Object File (.obj) Format 

该文件是一个文本文件，就是把顶点 、法线 、纹理坐标分开来表示，再组织起来。

该文件描述的是立方体，左上角表示的是空间中八个点的坐标；

右上角是六种不同的法线，立方体有六个面；

左下角是12个纹理坐标。

右下角是对应关系，以第一行为例：

用第5 1 4个顶点，形成一个三角形，并且这三个顶点，分别用第1 2 3个纹理坐标，并且每个顶点分别用第1 1 1个法线。

定义好多三角形，形成一个网格，构成一个几何物体。

曲线

贝塞尔曲线

>>> 用一系列的控制点去定义某一个曲线

• 曲线起始点和终点一定分别在P0和P3上
• 起始和终止的切线一定是P0 P1方向和P2 P3方向

曲线画法 

给定控制点，如何去画贝塞尔曲线？

Bézier Curves – de Casteljau Algorithm 算法：

三个控制点---生成二次贝塞尔曲线

最后只有一个点，这个点就是这条贝塞尔曲线在时间 t 所在的位置。

枚举所有的时间 t 就可以把整个曲线画出来。

三次贝塞尔曲线也一样：

曲线公式

找参数关系 ：贝塞尔曲线上的任意一个点，都是由几个控制点+时间 t 决定。

法一：推导得出

 

 >>> 其实这个式子就是（a+b）的n次方的展开式。

法二：公式计算

 计算三次贝塞尔曲线：

伯恩斯坦多项式的性质：

对于竖直方向上来看，四条曲线的纵坐标加和为1。 

贝塞尔曲线的性质

• 在t=0时，在起点；t=1时，在终点。
• 对于三次贝塞尔曲线，规定了起始点和终止点的切线方向。

•  若要对贝塞尔曲线做仿射变换，则可以对控制点做仿射变换，然后重新画就好了。
• 凸包性质

>>> 画出来的贝塞尔曲线一定在几个控制点形成的凸包内；

凸包定义类似如下：（一个凸多边形）

逐段贝塞尔曲线

当控制点多的时候，会不太好控制。

可以每次用很少的控制点 定义一段贝塞尔曲线，然后将贝塞尔曲线相连。

习惯用三次贝塞尔曲线，即每四个控制点定义一条贝塞尔曲线。

 怎么保证连起来的贝塞尔曲线是光滑的呢？

>>> 保证导数连续，在方向和大小上（大小相同）

类似于下面这个：

1. 贝塞尔曲线连续性

只要第一段的终止点等于等二段的起始点：C0连续。

 在一条直线上，且长度相同：C1连续。

其他曲线

Spline曲线（样条曲线）

---一个可控的曲线为样条

 B-Spline

>>> 在贝塞尔曲线基础上提出改进，具有局部性，不分段的贝塞尔曲线，有多个控制点时，改变一个控制点，整条曲线都要发生变化，二B-spline曲线，改变一个点，曲线只会发生局部的改变，且不需要分段。（分段的贝塞尔曲线也具有局部性）

曲面

贝塞尔曲面

如何用贝塞尔曲线延伸得到贝塞尔曲面？

过程描述：

>>>> 四个控制点分别做贝塞尔曲线，得到的每个 t 时的四个点再当作控制点，生成另一条贝塞尔曲线，就可以了。

在上述过程中，需要两个 t。即需要一个二维的 定义为（u,v）

对于每个时间u，都对任何四个控制点共得到四个点，再给定一个时间v，对形成的四个点找到一个点，那这个点就是曲面在参数（u,v）上面的位置。

>>> 因此，让参数u v都在0 1范围内变化，就可以映射到曲面上任何一个点。

其他曲面

三角形网格

用来表示空间中的集合形状，用的最广泛的一种方法是 网格。

三角形网格为例：

• 网格细分

 由第2幅图得到第3幅图。网格更加复杂，得到更光滑曲面。

• 网格简化

网格细分的逆过程。

• 网格正规化

三角形基本都变成和正三角形相似的三角形。

网格曲面操作

• 网格细分

方法一：Loop细分（细分+调整位置）

限制：Loop细分只能用于物体的面都是三角形网格情况。

三角形数量增多

 按上图方法：将一个三角形拆成四个三角形。

调整三角形位置（调整顶点位置）：

        Loop细分中，要找到两种顶点，新的顶点和旧的顶点，分别以不同的规则来改变位置。

如图：红色为新顶点（边的中间），绿色为旧顶点。

• 更改新顶点的位置

 找到四个顶点的位置，然后加权平均。

• 更改旧的顶点的位置

 旧的顶点的位置更改：由自己 和 临近旧顶点 决定。（n表示本身旧顶点的度）

当n很大时，此旧顶点由自己决定的部分占比重就小了。

 细分方法二：Catmull-Clark 细分

若物体不是只有三角形网格的话，即一般情况下，用Catmull-Clark细分

一些概念：四边形面、非四边形面、奇异点(度不为4的点）

 >>> 细分做法：每一条边取一个中点，每一个面也取一个中间的点，且边上的中点都连到面上的中间点。

目前有4个奇异点，无四边形面了

Catmull-Clark细分的性质：

在第一次细分之后，增加了非四边形数这么多的奇异点，之后再也不会增加奇异点。

在第一次细分之后，就不会再出现非四边形面了。

 >>> 细分过程中，点的位置会发生一系列的变化，再进行细分，再改变点的位置，就会变得越来越光滑。

怎么调整点的位置呢？

新的顶点：分为面上的点，边上的点。

旧的顶点：根据相邻的面上的点，边上的点，以及 自己。

• 网格简化

 怎样做网格简化？

边坍缩（edge collapsing）

 要坍缩哪些边呢？

通过 二次误差度量

 要将上面三个点用一个点替代：

即找一个点，使得此点到相关面的距离的平方和最小。

通过二次度量误差来确定坍缩哪些边算法：

QEM算法：

每一条边都算一个二次度量误差，然后选值最小的一条边，然后，对这条边所影响的其他边的二次度量误差做更新。